[实用新型]与冲床同步的伺服机械手

说明书

本实用新型公开一种与冲床同步的伺服机械手，包括主轴编码器和控制器以及光电对射开关，通过采用设置主轴编码器和控制器，控制器获得冲床编码器的旋转角度后控制所述主轴编码器旋转从而保证主轴编码器和冲床编码器同步，从而保证加紧臂和冲床之间的同步运动，减少两者之间的停滞时间；通过设置光电对射开关可以避免的机械手跟冲床撞机情况的发生。

技术领域

本实用新型涉及冲床机械手领域，特别涉及一种与冲床同步的伺服机械手。

背景技术

目前冲床信号大多采集于编码器电信号，编码器经过控制器编译成数字信号，编译处理需要时间，数字信号经过计算输出给外部继电器，机械手的信号来自于冲床外部继电器，继电器吸合需要反应时间，在上述处理时间累计的过程中就会造成机械手运作明显滞后于冲床的情况，机械手运动是由冲床单个信号控制，没有与之形成严格的闭环回路容易造成撞机的事故。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种与冲床同步的伺服机械手，旨在解决上述背景技术提到的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的与冲床同步的伺服机械手，包括：机身，所述机身上设有第一导轨、加紧组件及主轴伺服电机，所述第一导轨沿产品流水线方向设置，所述主轴伺服电机驱动所述加紧组件沿所述第一导轨滑动，所述加紧组件包括：两加紧臂、第二导轨及加紧轴伺服电机，两所述加紧臂与所述第一导轨同向设置且位于所述第一导轨两侧，所述第二导轨沿所述产品流水线横向设置，所述加紧轴伺服电机驱动两所述加紧臂沿所述第二导轨滑动；

控制模块，所述控制模块包括主轴编码器、光电对射开关及控制器，所述主轴伺服电机和所述控制器均与所述主轴编码器电连接，所述控制器用于检测冲床编码器的旋转角度，并控制所述主轴编码器与所述冲床编码器同步，所述光电对射开关的接收器和发射器分别设于两所述加紧臂上，所述光电对射开关与所述控制器电连接，所述控制器根据所述光电对射开关的反馈信号控制所述加紧轴伺服电机工作。

可选地，所述机身还设有第三导轨，所述第三导轨与所述第二导轨同向，第三导轨的下端与所述第一导轨滑动连接，所述第三导轨的上端与两所述加紧臂滑动连接。

可选地，两所述加紧臂之间设有加紧轴丝杆，所述加紧轴丝杆包括左旋丝杆和右旋丝杆，所述左旋丝杆和所述右旋丝杆分别与两所述加紧臂连接，所述加紧轴伺服电机驱动所述左旋丝杆和所述右旋丝杆以使两所述加紧轴同时相对或相背滑动。

可选地，所述加紧组件还包括夹紧块，两所述加紧臂上均设有所述夹紧块，且两所述加紧臂上的所述夹紧块一一对应，所述光电对射开关设于所述夹紧块上。

可选地，两所述加紧臂均设有多个所述夹紧块，多个所述夹紧块沿所述加紧臂延伸方向排布。

本实用新型技术方案通过采用设置主轴编码器和控制器，控制器获取冲床编码器的旋转角度后再控制机械手的主轴编码器旋转以保证主轴编码器和冲床编码器同步，从而保证加紧臂和冲床之间的同步运动，进而减少两者之间工作时的停滞时间；当加紧臂跟随冲床同步运动至产品工位后，加紧臂上的光电对射开关的接收器和发射器分别位于冲床的两侧，一条流水线上有多个冲床工位，每个冲床工位出均设有一组接收器和发射器，当全部工位的冲床冲头均离开产品时，光电对射开光接通并向控制器发送反馈信号，控制器收到该反馈信号后控制两加紧臂向中间运动加紧产品，从而避免了机械手跟冲床撞机情况的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型与冲床同步的伺服机械手一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型与冲床同步的伺服机械手控制模块的结构示意图。