[实用新型]一种类蛇形爬动的机器人

权利要求书

1.一种类蛇形爬动的机器人，其特征在于，包括机架（1）、转向机构（2）、驱动机构（3）及爬行脚（4），所述机架（1）采用分段式结构，且相邻两段机架之间通过转向机构（2）铰接，所述驱动机构（3）分别设置在每段机架内，所述爬行脚（4）与驱动机构（3）传动连接，所述驱动机构（3）通过爬行脚（4）带动每段机架独立运动，并通过转向机构（2）带动控制相邻两段机架相对摆动，从而使得机架（1）整体进行类蛇形爬动。

2.根据权利要求1所述的一种类蛇形爬动的机器人，其特征在于，所述转向机构（2）包括直流电机一（201）、电机丝杆（202）、丝杠螺母（203）、转向摆杆（206）、转向拉索（205）及十字转向接头（204），所述十字转向接头（204）两侧分别与转向拉索（205）一端相连，所述转向拉索（205）的另一端与转向摆杆（206）相连，所述转向摆杆（206）中部与机架活动连接，所述转向摆杆（206）一端与丝杠螺母（203）相连，所述丝杠螺母（203）上设有电机丝杆（202），所述电机丝杆（202）端部设有直流电机一（201）。

3.根据权利要求1所述的一种类蛇形爬动的机器人，其特征在于，所述驱动机构（3）包括直流电机二（306）、驱动齿轮（305）、传动齿轮（307）、蜗杆齿轮（304）、蜗杆（301）、蜗轮齿轮（302）及曲柄齿轮（303），所述驱动齿轮（305）设置在直流电机二（306）的驱动轴上，所述驱动齿轮（305）上啮合设置传动齿轮（307），所述传动齿轮（307）的齿轮轴两端分别设有同步齿轮，并通过同步齿轮啮合设置蜗轮齿轮（302），所述蜗杆齿轮（304）中心设有蜗杆（301），所述蜗杆（301）周向设有蜗轮齿轮（302），所述蜗轮齿轮（302）上设有曲柄齿轮（303），并通过曲柄齿轮（303）与爬行脚（4）相连。

4.根据权利要求1所述的一种类蛇形爬动的机器人，其特征在于，所述爬行脚（4）包括曲柄轴（404）、曲柄（403）、曲柄杆（405）、摆杆（401）、平行连杆（408）、脚平衡杆（407）及脚板（406），所述曲柄（403）设置在的曲柄轴（404）上，所述曲柄杆（405）活动设置在曲柄（403）偏心位置处，所述曲柄杆（405）末端设有平行连杆（408），所述平行连杆（408）的连接轴两端分别设有脚平衡杆（407）及摆杆（401），且通过脚平衡杆（407）与脚板（406）活动连接，通过摆杆（401）与机架（1）活动连接。