[实用新型]一种水陆两栖巡航作业机器人

说明书

本实用新型涉及巡航作业领域，具体的说是一种两栖巡航作业机器人，包括壳体、浮力调节单元、路上行走单元、姿态调节单元、控制单元和采样单元；壳体起到保护内部构件和美化装置的作用；陆地行走单元的机构设计使其可适应于较多的环境状况，在越障方面有其自身的优势；姿态调节单元两侧的螺旋桨绕轴圆周旋转调节螺旋桨的喷水方向，实现了其水下的侧身等动作，在一些狭窄的环境中具有较好的通过性；控制单元是整个装置的大脑，负责控制该装置正常运行，对外界信息作出反馈；采样装置工作时，机械臂夹取样品放入载物盒中，使用者可以根据自己的采样种类自行在机械臂的末端加装末端执行器，从而使得机械臂可实现不同的作用，从而提高工作效率。

技术领域

本实用新型涉及巡航作业领域，具体的说是一种水陆两栖巡航作业机器人。

背景技术

近年来，人们对于资源的二次利用、环境保护等各方面需求日益增长，煤矿开采过程中产生的废旧矿井的二次利用问题不断得到人们的重视。但是，在将废旧矿井用作地下水库来建设抽水蓄能电站和地下水库的前提是准确的掌握废旧矿井的状况，例如：一些区域的渗水、漏水和储水状况，一些区域的结构强度及其是否有坍塌状况等等。另一方面，现有巡航机器人有的适合工作的环境少，有的工作的效率低。鉴于此，我们可以看出人们急需一种既能适应于较多的环境状况又能有较高工作效率的作业机器人，即一种水陆两栖巡航作业机器人，其具体有益效果如下：

1.本实用新型所述的一种水陆两栖巡航作业机器人，其在设计上参考了位置可变履带式行走机构的设计方案，该设计可适应于较多的环境状况，在越障方面有其自身的优势。

2.本实用新型所述的一种水陆两栖巡航作业机器人，其水下的移动机构采用了三个螺旋桨协同工作的方式，并且两侧的螺旋桨还可以绕轴圆周旋转进而调节螺旋桨的喷水方向，从而实现了机器人在水下的侧身等动作，在一些狭窄的环境中具有较好的通过性。

3.本实用新型所述的一种水陆两栖巡航作业机器人，其设置有机械臂夹取样品放入载物盒中，另外使用者可以根据自己的采样种类自行在机械臂的末端加装末端执行器，从而使得机械臂可实现不同的作用，从而提高工作效率。

实用新型内容

为了弥补现有技术的不足，本实用新型提供了一种水陆两栖巡航作业机器人，所研究设计的一种水陆两栖巡航作业机器人的陆地行走机构在设计上参考了位置可变履带式行走机构的设计方案，该设计可适应于较多的环境状况，在越障方面有其自身的优势；水下的移动机构采用了三个螺旋桨协同工作的方式，并且两侧的螺旋桨还可以绕轴圆周旋转进而调节螺旋桨的喷水方向，从而实现了机器人在水下的侧身等动作，在一些狭窄的环境中具有较好的通过性；有机械臂夹取样品放入载物盒中，另外使用者可以根据自己的采样种类自行在机械臂的末端加装末端执行器，从而使得机械臂可实现不同的作用，从而提高工作效率。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种水陆两栖巡航作业机器人，包括壳体、浮力调节单元、路上行走单元、姿态调节单元、控制单元和采样单元；所述的壳体由上壳体和下壳体组成，其中，上壳体为曲面，增加了该机器人美观程度；所述的浮力调节单元位于上壳体和下壳体中间，提高了空间的利用率；所述的路上行走单元位于壳体左右两侧，每侧均有两个路上行走单元，保证其能稳定运动；所述的姿态调节单元位于每侧两个的路上行走单元之间和壳体的两侧；所述的控制单元位于浮力调节单元的下方，负责控制机器人的运行以及对外界做出相应的反馈；所述的采样单元位于壳体的前方，用于采集矿井样本。

作为本实用新型的一种优选方案，本实用新型中所述的浮力调节单元包括后置水箱、前置水罐以及两者中间的进/排气口、管道、三位三通换向阀、气泵、储气罐、电磁阀和进/排水口；所述的进/排气口位于后置水箱和前置水罐的中间靠上方，便于吸气排气；所述的管道位于两水箱中间，并且前后分别连接后置水箱和前置水罐，上方与进/排气口相连接，下方与三位三通换向阀、气泵、储气罐和进/排水口相连接；储气罐位于后置水箱和前置水罐之间且偏右；三位三通换向阀和气泵位于后置水箱前方并与后置水箱相接触；进/排水口位于后置水箱和前置水罐中间偏下，这样既能提高空间利用率，又能很好地控制其上浮下沉。