[实用新型]一种骨架连接的三维机械关节和机械臂

权利要求书

1.一种骨架连接的三维机械关节，包括第一可旋转结构(1)和第二可旋转结构(2)，其特征在于，所述第一可旋转结构(1)包括第一关节外壳(12)和第一关节骨架(13)，所述第一关节骨架(13)位于所述第一关节外壳(12)的内部，并与所述第一关节外壳(12)转动连接；所述第二可旋转结构(2)包括第二关节外壳(22)和第二关节骨架(23)，所述第二关节骨架(23)位于所述第二关节外壳(22)内部，所述第二关节骨架(23)倾斜连接所述第一关节骨架(13)；

所述第一关节外壳(12)包括第一圆柱部(121)和第一骨架连接部(122)，所述第一圆柱部(121)倾斜连接所述第一骨架连接部(122)；

所述第二关节外壳(22)包括第二圆柱部(221)和第二骨架连接部(222)，所述第二圆柱部(221)倾斜连接所述第二骨架连接部(222)，所述第一圆柱部(121)转动连接所述第二圆柱部(221)。

2.根据权利要求1所述的一种骨架连接的三维机械关节，其特征在于，所述第二圆柱部(221)通过滚动轴承或滑动轴承转动连接所述第一圆柱部(121)。

3.根据权利要求1所述的一种骨架连接的三维机械关节，其特征在于，所述第一圆柱部(121)形成有容纳所述第二圆柱部(221)的凹槽，所述第二圆柱部(221)位于所述凹槽内，并转动连接所述第一圆柱部(121)。

4.根据权利要求1所述的一种骨架连接的三维机械关节，其特征在于，所述第一关节外壳(12)连接有第一电机(11)，所述第一关节骨架(13)连接有第二电机(21)。

5.根据权利要求4所述的一种骨架连接的三维机械关节，其特征在于，所述第一关节外壳(12)连接有第一电机(11)具体为，所述第一关节外壳(12)依次连接有从动齿轮(15)、主动齿轮(14)和第一电机(11)，所述从动齿轮(15)套设在所述第一关节外壳(12)外侧，并与所述第一关节外壳(12)固定连接，所述主动齿轮(14)受所述第一电机(11)驱动，所述主动齿轮(14)与所述从动齿轮(15)相配合，用于带动所述从动齿轮(15)转动。

6.根据权利要求5所述的一种骨架连接的三维机械关节，其特征在于，所述第一电机(11)通过键连接所述主动齿轮(14)，所述从动齿轮(15)通过键连接所述第一关节外壳(12)，所述第二电机(21)通过键连接所述第一关节骨架(13)。

7.根据权利要求1所述的一种骨架连接的三维机械关节，其特征在于，所述第二关节骨架(23)通过铰链(3)倾斜连接所述第一关节骨架(13)。

8.根据权利要求1所述的一种骨架连接的三维机械关节，其特征在于，所述三维机械关节，用于连接被控制件，进行三维转动；所述第二关节外壳(22)连接所述被控制件。

9.根据权利要求8所述的一种骨架连接的三维机械关节，其特征在于，所述被控制件为注射器(5)。

10.一种机械臂，其特征在于，包括多个依次串联的，如权利要求1所述的一种骨架连接的三维机械关节(4)。