[实用新型]一种射频消融导管与鞘管联动操控装置

说明书

本实用新型公开了一种射频消融导管与鞘管联动操控装置，本实用新型是在现有机械臂基础上，进一步增加了鞘管控制器、导管控制器和管鞘联动驱动器，通过这三者配合机械臂来联合控制导管和鞘管的运动，以实现导管的快速且精准到达目标位置，现有机械臂对导管的定位效率低的问题。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种射频消融导管与鞘管联动操控装置。

背景技术

现有射频消融导管机械臂的使用方法是：将导管尾部放入机械臂的工作仓内，并将导管尾部的手柄和滑柄分别固定在机械臂的操控部件上，操作者通过数字指令操控手柄和滑柄，以控制导管前进、后退和旋转，同时配合其他影像设备指导、监控和调整导管的操控动作，最终使导管到达目标位置。

也就是说，现有机械臂只能单独操控导管以实现将导管移动到目标位置，从而限制了导管定位的效率。

发明内容

本实用新型提供了一种射频消融导管与鞘管联动操控装置，以解决由于现有通过单独操控导管进行导管定位的效率低的问题。

第一方面，本实用新型提供了一种射频消融导管与鞘管联动操控装置，所述导管在机械臂控制器的控制下运动，所述装置包括：鞘管控制器、导管控制器、管鞘联动器和机械臂控制器；

所述鞘管控制器，用于驱动鞘管进行旋转运动和进退运动；

所述导管控制器，用于驱动导管进行旋转运动和进退运动；

所述管鞘联动器，用于驱动所述导管和所述鞘管进行整体的进退运动；

通过协调控制所述鞘管控制器、所述导管控制器、所述管鞘联动器以及所述机械臂控制器，以控制所述导管和所述鞘管的运动，使所述导管达到预设目标位置。

可选地，所述管鞘联动器进一步包括：固定连接的管鞘驱动器和管鞘联动支撑杆；

所述鞘管控制器进一步包括：鞘管旋转驱动器和鞘管进退驱动器；

所述鞘管旋转驱动器，设置在所述鞘管的第一端部，该第一端部为所述鞘管上与所述导管相连接一侧的端部，所述鞘管旋转驱动器用于根据接收到的控制信号驱动所述鞘管进行旋转运动；

所述鞘管进退驱动器，设置在所述管鞘联动支撑杆上，所述鞘管进退驱动器用于根据接收到的控制信号，驱动所述鞘管沿所述管鞘联动支撑杆方向进行进退运动；

所述导管控制器进一步包括：导管旋转驱动器和导管进退驱动器；

所述导管旋转驱动器，设置在靠近所述第一端部的导管上，所述导管旋转驱动器用于根据接收到的控制信号驱动所述导管进行旋转运动；

所述导管进退驱动器，设置在所述管鞘联动支撑杆上，所述导管进退驱动器用于根据接收到的控制信号驱动所述导管沿所述管鞘联动支撑杆方向进行进退运动。

可选地，所述管鞘联动支撑杆上设有相互平行的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道和所述第二轨道均沿所述管鞘联动支撑杆方向进行延伸；

所述鞘管进退驱动器和所述导管进退驱动器分别可滑动的固定于所述第一轨道上；

所述管鞘驱动器可滑动的固定于所述第二轨道上。

可选地，所述鞘管进退驱动器和所述导管进退驱动器在滑动过程中均可锁定位置，在锁定位置时，所述鞘管进退驱动器和所述导管进退驱动器与所述第一轨道没有相对运动；

所述管鞘驱动器在滑动过程中可锁定位置，在锁定位置时，所述管鞘驱动器与所述第二轨道没有相对运动。

可选地，所述导管旋转驱动器设置在距所述第一端部预设距离处的导管上，其中，所述预设距离为5-8厘米。