[实用新型]轮式足球机器人

说明书

本实用新型公开了轮式足球机器人，包括：底盘；下端面为多边形框架结构；若干全向轮机构，呈环形阵列连接在底盘的下端面并用于带动底盘移动；平移定位机构，固定设置在底盘上端面中部，且用于记录全向轮机构带动底盘移动的坐标记录；踢球机构，设置在底盘上端面一侧且用于带动足球移动；足球收放机构，设置在底盘上端面另一侧且用于承接足球和将足球释放出。本实用新型可自行移动，集发球、接球与一体，不仅可以发射足球，还可发射各类不同大小的球体。

技术领域

本实用新型涉及足球训练装置，涉及用于守门员守门或队员停、接球的训练，在指导人员不足的中小学、体校可得到应用的辅助陪练装置，具体为轮式足球机器人。

背景技术

机器人已经广泛应用到竞技体育与国民素质教育的诸多领域，努力提高国内各种机器人的技术水平，特别是设计出适合于各种体育训练用途的智能机器人机构和提高其控制水平，发挥并普及其应用推广优势，将进一步促进国民健康水平及竞技体育事业的高效发展与稳健提升。

目前常见训练用的足球机器人多为单一发射功能的机器人，移动十分不方便，因此，本实用新型设计的机器人为可自行移动机器人，具备接球和踢球功能的轮式移动足球机器人，机器人由四轮全向底盘移动，采用柔性尼龙网篮筐将从远处抛来的足球接住，并将该球放在指定的区域内，然后用摆动腿将球踢向指定的球门或区域。

在现有的足球机器人中，大多采用电机带动摩擦轮转动，达到发球的效果，且移动十分不便。采用摩擦轮的方式，发射比较平稳，但成本较高，摩擦轮易损耗，电机的转速要足够大，且摩擦过度会造作足球损坏。由于现有技术多采用摩擦轮发射，成本较高，且易损坏球体，仅具有单一发射功能，移动不便。因此，开发一款能够具有多适应性的陪练机器人非常有必要。

发明内容

针对现有技术的情况，本实用新型的目的在于提供一种实施灵活、结构简单且操作便利的轮式足球机器人。

为了实现上述的技术目的，本实用新型所采用的技术方案为：

轮式足球机器人，其包括：

底盘；下端面为多边形框架结构；

若干全向轮机构，呈环形阵列连接在底盘的下端面并用于带动底盘移动；

平移定位机构，固定设置在底盘上端面中部，且用于记录全向轮机构带动底盘移动的坐标记录；

踢球机构，设置在底盘上端面一侧且用于带动足球移动；

足球收放机构，设置在底盘上端面另一侧且用于承接足球和将足球释放出。

作为一种可能的实施方式，进一步，所述的全向轮机构包括：

电机固定座，其一侧边通过合页与底盘连接；

驱动电机，固定在电机固定座上端面；

全向轮，其径向中心通过联轴器与驱动电机的驱动转轴连接，由驱动电机驱动全向轮转动且全向轮的下边缘超出底盘下端面并用于与地面接触。

龙门架，跨设在电机固定座上方且下端两侧均与底盘上端面固定连接；

避震器，下端与电机固定座另一侧连接，上端与龙门架固定连接。

作为一种较优的实施方式，优选的，所述的踢球机构包括：

第一连接架，下端固定在底盘上端面一侧；

转动杆，通过立式轴承座转动固定在第一连接架接近底盘边缘的一侧；

棘轮，固定连接在转动杆中部；

摆动杆，一端固定在棘轮一侧的转动杆上，其另一端向下延伸；

一对辅助杆，一端分别固定连接在转动杆两端；