[实用新型]一种管内清淤机器人

说明书

本实用新型公开了一种管内清淤机器人，该管内清淤机器人包括主机身、以及爬行装置和搅拌装置，爬行装置包括驱动单元和爬行履带，驱动单元固定于爬行履带上，爬行履带转动连接于主机身的两侧，爬行履带的转动角度可调节以与管壁贴合；搅拌装置包括伸缩杆、摆动机构以及滚齿机构，摆动机构转动连接于主机身和滚齿机构，伸缩杆连接于主机身和摆动机构。本实用新型公开的管内清淤机器人通过设置的爬行履带可转动地连接于主机身，使爬行履带可调节转动角度，结合伸缩杆带动摆动机构上下摆动以调节滚齿机构在管道内的角度，来适应各种内径的管道，提高了机器人的适用范围，可调节转动角度的爬行履带可使其与管道内壁面接触面积更大，不会损坏管道。

技术领域

本实用新型涉及管道清理设备技术领域，尤其涉及一种管内清淤机器人。

背景技术

管道在输送物料或废弃物时，不可避免地会出现堵塞。早期通过人工疏通人工疏通虽能处理较多复杂的堵塞情况，但工作人员所处卫生条件堪忧，且管道所处的视野环境往往是不易直接达到或不允许人们直接进入的，清理难度很大。

为了解决上述问题，目前开发出了清淤装置来代替人工清淤工作。现有的清淤装置适用于直径1800mm以上的管道，对于小于1800mm的管道，清淤装置因体积过大而无法进入管道内进行处理；而且现有的清淤装置由于结构简单、呆板等缺陷容易造成管道内壁损伤。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型实施例期望提供一种结构灵活、适用各种直径的管道且不损坏管道内壁的管内清淤机器人。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种管内清淤机器人，包括主机身、以及连接于所述主机身上的爬行装置和搅拌装置，所述爬行装置包括驱动单元和爬行履带，所述驱动单元固定于所述爬行履带上以驱动所述爬行履带运动，所述爬行履带转动连接于所述主机身的两侧，所述爬行履带的转动角度可调节以与管壁贴合；所述搅拌装置包括伸缩杆、摆动机构以及滚齿机构，所述摆动机构的两端分别转动连接于所述主机身和所述滚齿机构，所述伸缩杆的一端固定于所述主机身上、另一端连接于所述摆动机构以驱动所述摆动机构运动。

优选的，所述摆动机构包括两端转动连接于所述主机身和所述滚齿机构上的两平行间隔设置的连杆，所述伸缩杆连接于其中一所述连杆上。

优选的，所述伸缩杆为液压缸。

优选的，所述滚齿机构的滚动方向与管内清淤机器人的前进方向相切。

优选的，所述滚齿机构包括固定架、以及设于所述固定架内的驱动组件和滚齿，所述驱动组件带动所述滚齿滚动。

优选的，所述滚齿的扇叶呈圆弧形。

优选的，所述驱动组件包括驱动液压马达、由所述驱动液压马达驱动的直齿轮系减速器，所述直齿轮系减速器与所述滚齿连接以带动所述滚齿滚动。

优选的，所述驱动单元包括液压马达和蜗轮蜗杆减速箱，所述蜗轮蜗杆减速箱的蜗杆与液压马达连接，所述液压马达带动所述蜗杆转动进而带动于所述蜗杆啮合的蜗轮转动，所述蜗轮与所述爬行履带连接以带动所述爬行履带运动。

优选的，所述爬行履带通过连接支架连接于所述主机身上，所述连接支架的一端转动连接于所述主机身、另一端固定连接于所述爬行履带，传动液压缸的两端分别与所述主机身和所述连接支架连接用于驱动所述连接支架转动以带动所述爬行履带转动各种不同的角度；

其中，所述连接支架呈L型，且固定连接于所述爬行履带的底部。

优选的，还包括设于所述主机身上的辅助滚动装置，所述辅助滚动装置包括设于所述主机身顶部的定位架、设于所述定位架正上方的带滚轮支架、转动连接于所述定位架和带滚轮支架的双连杆、以及固定于所述主机身上与所述双连杆转动连接用于驱动所述双连杆摆动的推动液压缸。