[实用新型]一种电驱动仿生四足机器人

权利要求书

1.一种电驱动仿生四足机器人，包括：躯体组件、两个前腿组件、两个后腿组件、两个前腿关节组件和两个后腿关节组件；所述前腿组件和所述后腿组件均包括大腿件和小腿件；所述小腿件与所述大腿件可转动地相连；其特征在于：

所述前腿关节组件和所述后腿关节组件均包括：髋关节摇摆电机、摇摆连杆、髋关节旋转电机和膝关节电机；

所述髋关节摇摆电机安装于所述躯体组件上，所述摇摆连杆的一端与所述髋关节摇摆电机的输出轴相连，另一端与所述髋关节旋转电机的壳体相连，所述髋关节摇摆电机通过驱动所述摇摆连杆摆动，带动所述髋关节旋转电机左右摆动；所述髋关节旋转电机的输出轴与所述大腿件相连并驱动所述大腿件前后摆动；

所述膝关节电机通过膝关节连接杆驱动所述小腿件前后摆动。

2.如权利要求1所述的一种电驱动仿生四足机器人，其特征在于：所述前腿关节组件和所述后腿关节组件均还包括大腿连接件，所述髋关节旋转电机的输出轴与所述大腿连接件传动连接，所述大腿连接件与所述大腿件固定相连。

3.如权利要求2所述的一种电驱动仿生四足机器人，其特征在于：所述膝关节电机的壳体与所述大腿连接件固定相连；所述髋关节旋转电机的输出轴与所述膝关节电机的输出轴相向设置，所述大腿连接件内设有一容纳所述膝关节电机输出轴的空腔，所述膝关节连接杆的一端伸入所述空腔并与所述膝关节电机的输出轴传动连接，所述膝关节连接杆的另一端与所述小腿件相连。

4.如权利要求3所述的一种电驱动仿生四足机器人，其特征在于：所述前腿组件和所述后腿组件均还包括：旋转块和旋转轴，所述膝关节连接杆的另一端与所述旋转块相连，所述旋转块与所述小腿件相连，所述旋转块连接于所述旋转轴上；所述大腿件与所述旋转轴通过轴承相连。

5.如权利要求1-4任一项所述的一种电驱动仿生四足机器人，其特征在于：所述髋关节摇摆电机输出轴的轴心线与髋关节旋转电机输出轴的轴心线呈一夹角；

和/或所述髋关节旋转电机输出轴的轴心线与膝关节电机输出轴的轴心线重合或平行。

6.如权利要求1-4任一项所述的一种电驱动仿生四足机器人，其特征在于：所述前腿关节组件和所述后腿关节组件均还包括电机固定座，所述电机固定座与所述髋关节旋转电机固定连接，所述摇摆连杆与所述电机固定座相连。

7.如权利要求1-4任一项所述的一种电驱动仿生四足机器人，其特征在于：所述大腿件设有用于穿过所述膝关节连接杆的通道或凹槽；所述膝关节连接杆可沿所述大腿件长度方向移动。

8.如权利要求1-4任一项所述的一种电驱动仿生四足机器人，其特征在于：所述躯体组件包括前挡板、后挡板和控制箱；所述前挡板通过前支撑支柱连接于所述控制箱的前端，所述后挡板通过后支撑支柱连接于控制箱的后端。

9.如权利要求1-4任一项所述的一种电驱动仿生四足机器人，其特征在于：所述髋关节摇摆电机通过第一变速箱与摇摆连杆传动连接；和/或所述髋关节旋转电机通过第二变速箱与所述大腿件传动连接；和/或所述膝关节电机通过第三变速箱与膝关节连接杆传动连接。

10.如权利要求1-4任一项所述的一种电驱动仿生四足机器人，其特征在于：还包括上位机；和分别用于监测摇摆连杆摆动角度、大腿件摆动角度、以及小腿件摆动角度的三个编码器；所述髋关节摇摆电机、所述髋关节旋转电机、所述膝关节电机均与所述上位机通讯连接。