[实用新型]一种基于机械视觉的蜂窝陶瓷载体的全自动装卸设备

说明书

一种基于机械视觉的蜂窝陶瓷载体的全自动装卸设备，其特征在于，包括机械臂、装卸架和备料台，所述的装卸架上设有第一横梁、第二横梁、十字装卸板和若干个L型安装件，所述的十字装卸板的上端设有方型固定件和灯具安装板，所述的十字装卸板的下端设有液压组件，本实用新型在定位圆柱和挤压圆柱上设有软质材料，保证了装卸蜂窝陶瓷时不会破坏蜂窝陶瓷的表面质量，同时在装卸过程中蜂窝陶瓷不会轻易地掉落，整个全自动装卸过程无需人为操作，效率较高。

技术领域

本实用新型具体涉及一种基于机械视觉的蜂窝陶瓷载体的全自动装卸设备

背景技术

蜂窝陶瓷载体是一种多孔性的工业用陶瓷，其内部造型是许多贯通的蜂窝形状平行通道，这些蜂窝体单元由格子状的薄的间壁分割而成，广泛应用于汽车尾气净化器载体、臭氧抑制催化剂载体等行业。然而随着技术不断的发展衍生出一种新型的碳化硅蜂窝陶瓷载体，碳化硅蜂窝陶瓷载体机械强度高，高温下不发生塑性变形，是理想的高温结构材料，而且碳化硅有较小的膨胀系数，因此碳化硅蜂窝陶瓷载体具有非常好的热稳定性，特别适用于温度急剧变化和经常变化的场合，目前市场有很大的需求量。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了提供一种基于机械视觉的蜂窝陶瓷载体的全自动装卸设备，包括机械臂、装卸架和备料台，所述的机械臂内设有伺服电机，所述的机械臂的手关节处设有法兰盘，所述的法兰盘与装卸架固定相连，所述的备料台位于装卸架的下方。

所述的装卸架上设有第一横梁、第二横梁和十字装卸板，所述的第一横梁和第二横梁对称安装在装卸架的左右两侧，所述的第一横梁与装卸架左侧架之间、第二横梁与装卸架右侧架之间设有若干个中间梁，所述的中间梁通过L型固定件分别与十字装卸板的左右两翼固定相连，所述的装卸架的四周对称设有若干个L型安装件，L型安装件上设有腰型槽，所述的腰型槽内套设有固定螺栓，固定螺栓的下端设有橡胶块。

所述的十字装卸板的一端设有方型固定件和灯具安装板，所述的方型固定件上远离十字装卸板的一侧设有圆形通孔和定位圆柱，所述的圆形通孔内设有视觉识别设备，圆形通孔的左右两侧对称设有定位圆柱，定位圆柱上设有软质材料，所述的灯具安装板上设有发光灯具。

所述的十字装卸板的另一端设有液压组件，所述的液压组件包括液压连杆、液压腔和运行电机，液压连杆中活塞杆的上方设有推进块，所述的推进块远离十字装卸板的一侧设有挤压圆柱，挤压圆柱上设有软质材料，所述的液压腔的底面通过L型安装座固定在十字装卸板上，所述的液压连杆和运行电机均安装在液压腔的上表面。

为了方便装卸架的拆卸和维修，优选地，法兰盘与装卸架之间通过螺栓螺母相连。

为了使L型固定能更好地固定十字装卸板，同时考虑到安装过程的便捷性，优选地，L型固定件的长度要小于中间梁的长度。

为了防止全自动装卸设备在装卸蜂窝陶瓷的同时碰撞到其他蜂窝陶瓷，损伤蜂窝陶瓷，在装卸架的四周设有若干个橡胶块，为了更好地达到防止蜂窝陶瓷接触撞坏的目的，优选地，橡胶块的型号为波浪形圆柱橡胶。

为了提高全自动装卸设备中视觉识别设备的高精度性，优选地，视觉识别设备为面阵CCD高清相机。

为了保证全自动装卸设备在装卸蜂窝陶瓷的过程中不会损伤到蜂窝陶瓷，在定位圆柱和挤压圆柱上设有软质材料，其中为了保证在装卸蜂窝陶瓷的过程中，蜂窝陶瓷不会轻易地掉落，优选地，定位圆柱和挤压圆柱上的软质材料为硅胶。

冷阴极灯管是一种高亮度、无辐射的灯管，是光源设备中最高效节能的光源设备之一，优选地，发光灯具为冷阴极灯管。

视觉识别设备是通过处理备料台上的反射光来判断备料台上是否放有蜂窝陶瓷的，因此需要选用不同的颜色来区分备料台最上层瓦楞纸板和下层瓦楞纸板，优选地，备料台的瓦楞纸板层数不小于2层。

为了固定蜂窝陶瓷在备料台上的位置，优选地，备料台最上层瓦楞纸板上开设有若干个圆形凹槽，所述的圆形凹槽大于蜂窝陶瓷的外径。