[实用新型]一种天窗自动安装的机械手装置

权利要求书

1.一种天窗自动安装的机械手装置，其特征在于，包括：

安装框架组件，为所述机械手装置的运动提供驱动力和限位；

天窗安装组件，控制所述机械手装置对天窗的安装；

托盘定位组件，为所述天窗的安装位置提供定位；

浮动框架组件，控制所述机械手装置在各个方向上的浮动，所述安装框架组件连接至所述浮动框架组件，所述天窗安装组件和托盘定位组件固定连接至所述浮动框架组件。

2.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述安装框架组件包括：

第一方向限位部件，为所述机械手在第一方向提供限位；

第二方向运动滑车部件；

第三方向驱动部件，为所述机械手在第三方向上的运动提供驱动力；

直线滑块，连接所述安装框架组件和浮动框架组件；

安装框架组件连接框架，连接所述第一方向限位部件、第二方向运动滑车部件、第三方向驱动部件和直线滑块；

其中，第一方向、第二方向和第三方向两两相互垂直。

3.如权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述第三方向驱动部件包括驱动电机和电缸。

4.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述天窗安装组件包括：

拧紧枪；

协作机器人，控制所述拧紧枪的操作；

安装连接件，连接所述天窗安装组件和浮动框架组件；

天窗安装组件连接框架，连接所述拧紧枪、协作机器人和安装连接件。

5.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述托盘定位组件包括：

天窗定位部件，定位所述天窗至托盘定位组件；

车身定位销，配合所述浮动框架组件以定位所述天窗至安装位置；

托盘定位组件连接框架，连接所述天窗定位部件和车身定位销。

6.如权利要求5所述的机械手装置，其特征在于，所述天窗定位部件包括天窗定位销和天窗支撑块，所述天窗支撑块间隔设置在所述托盘定位组件连接框架的边缘。

7.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述浮动框架组件包括浮动框架上部和浮动框架下部，所述浮动框架上部连接至所述安装框架组件，所述浮动框架下部连接至所述天窗安装组件和托盘定位组件。

8.如权利要求7所述的机械手装置，其特征在于，所述浮动框架上部包括：

万向轴承，配合所述浮动框架下部以实现浮动框架上部和浮动框架下部之间的浮动；

直线导轨，连接所述安装框架组件和浮动框架组件；

浮动锁定气缸，控制所述浮动框架上部和浮动框架下部之间浮动的锁止和释放；

上部连接框架，连接所述万向轴承、直线导轨、浮动锁定气缸和安装框架组件。

9.如权利要求7所述的机械手装置，其特征在于，所述浮动框架下部包括：

初导向销，为所述机械手提供初导向；

定位板，配合所述浮动框架上部以实现浮动框架上部和浮动框架下部之间的浮动；

托盘定位连接件，连接至所述托盘定位组件；

下部连接框架，连接所述初导向销、定位板、托盘定位连接件和天窗安装组件。

10.如权利要求9所述的机械手装置，其特征在于，所述下部连接框架是形状为C型的焊接框架。