[实用新型]一种多自由度悬挂行走系统

权利要求书

1.一种多自由度悬挂行走系统，其特征在于，包括平行行走架(1)、平行行走滑轮组(2)、平面环形驱动电机(3)、平面环形电机减速结构(4)、平面环形转动结构(5)、悬挂柱(6)、倾仰转动结构(7)、倾仰驱动电机(8)、倾仰电机减速结构(9)、倾仰臂(10)、立面环形转动结构(11)、立面环形驱动电机(12)、立面环形电机减速结构(13)、座架(14)、防护架(15)，所述平行行走滑轮组(2)设有四组，四组平行行走滑轮组(2)分别通过转轴(16)连接在平行行走架(1)的四角顶侧，所述平面环形转动结构(5)设在平行行走架(1)的中心底侧，所述平面环形驱动电机(3)固定在平行行走架(1)的顶面后侧，所述平面环形转动结构(5)通过平面环形电机减速结构(4)连接在平面环形驱动电机(3)的底前侧，所述悬挂柱(6)设在平面环形转动结构(5)的底侧，所述倾仰转动结构(7)设在悬挂柱(6)的底端内侧，所述倾仰驱动电机(8)固定在悬挂柱(6)的底端后侧，所述倾仰驱动电机(8)通过倾仰电机减速结构(9)连接在倾仰转动结构(7)的前，所述倾仰臂(10)设在倾仰转动结构(7)的后侧，所述立面环形驱动电机(12)设在倾仰臂(10)的后端，所述立面环形电机减速结构(13)连接在立面环形驱动电机(12)后侧，所述立面环形转动结构(11)连接在立面环形电机减速结构(13)后侧，所述座架(14)固定在立面环形转动结构(11)的后侧，所述防护架(15)设有两组，两组防护架(15)连接在座架(14)前顶侧。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度悬挂行走系统，其特征在于，所述平面环形转动结构(5)由转动悬挂盘(17)、环形轴承(18)、齿轮盘(19)、连接柱(20)、上密封壳(21)、下密封壳(22)组成，所述上密封壳(21)设在平行行走架(1)的顶面，所述转动悬挂盘(17)设在上密封壳(21)内，所述平行行走架(1)的中心开设有承接槽(23)，所述环形轴承(18)设在承接槽(23)的内顶侧，所述转动悬挂盘(17)设在环形轴承(18)的顶侧，所述连接柱(20)设在转动悬挂盘(17)的底侧中心，且连接柱(20)穿过承接槽(23)，所述下密封壳(22)设在平行行走架(1)的底侧中心，所述齿轮盘(19)设在下密封壳(22)内，所述齿轮盘(19)设在连接柱(20)的底侧，且悬挂柱(6)设在齿轮盘(19)的底侧，所述悬挂柱(6)、转动悬挂盘(17)、齿轮盘(19)、连接柱(20)一体成型，所述平行行走架(1)、上密封壳(21)、下密封壳(22)一体成型，所述平面环形电机减速结构(4)连接在齿轮盘(19)的侧面。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度悬挂行走系统，其特征在于，所述立面环形转动结构(11)由内齿轮壳(24)、齿轮传动盘(25)、齿轮传动轴(26)组成，所述内齿轮壳(24)设在座架(14)的右侧面中心，且内齿轮壳(24)与座架(14)一体成型，所述齿轮传动盘(25)设在内齿轮壳(24)的内侧，所述齿轮传动轴(26)设在齿轮传动盘(25)的右侧中心，且齿轮传动轴(26)与齿轮传动盘(25)一体成型，所述立面环形电机减速结构(13)固定在内齿轮壳(24)的右侧段，且立面环形电机减速结构(13)连接齿轮传动轴(26)的右端，所述立面环形电机减速结构(13)连接在立面环形驱动电机(12)的左侧。