[实用新型]一种带柔性供料机构的机器人分拣系统

权利要求书

1.一种带柔性供料机构的机器人分拣系统，其特征在于，包括：

柔性供料机构，用于对堆积的零件物料进行重新布局；

视觉系统，用于采集所述柔性供料机构内零件物料的图像；

所述机器人系统，包括末端执行器和快换系统；所述机器人系统与所述视觉系统建立通信连接；所述机器人系统利用快换系统更换对应的末端执行器后对所述柔性供料机构中的零件物料进行拣选；

接料机构，设于所述机器人系统的操作范围内，用于存放所述机器人系统拣选出的零件物料；

输送系统，用于承载所述接料机构并将所述接料机构输送至指定位置。

2.根据权利要求1所述的机器人分拣系统，其特征在于，所述柔性供料机构包括震动机构、差速机构、斜坡循环流动机构、晃动机构中的任一种或多种的组合。

3.根据权利要求1所述的机器人分拣系统，其特征在于，所述接料机构中设有光栅检测装置，用于检测所述接料机构中的零件物料是否准确按需放置。

4.根据权利要求3所述的机器人分拣系统，其特征在于，还包括：

提示装置，用于在所述光栅检测装置检测到所述接料机构中出现不准确按需放置的零件物料时发出提示。

5.根据权利要求4所述的机器人分拣系统，其特征在于，所述提示装置包括指示灯、扬声器、及显示器中的一种或多种组合；提示动作的类型包括指示灯亮灭、声音鸣叫、及图案显示中的任意一种或多种组合。

6.根据权利要求1所述的机器人分拣系统，其特征在于，所述视觉系统包括：

图像采集模块，用于采集所述柔性供料机构内零件物料的图像；

图像处理模块，从图像中提取零件物料视觉信息，并根据零件物料视觉信息判断各零件物料是否符合拣选要求并确定机器人系统的末端执行器的类型；

通信模块，用于将所述零件物料视觉信息以及末端执行器的类型信息向外传送。

7.根据权利要求1所述的机器人分拣系统，其特征在于，所述末端执行器包括吸盘或气动手指；所述快换系统包括机器人工具快换装置。

8.根据权利要求1所述的机器人分拣系统，其特征在于，所述接料机构包括料框、料盒、收纳袋中的任一种或多种储物容器的组合。

9.根据权利要求1所述的机器人分拣系统，其特征在于，还包括：

3D相机，用于获取堆积的零件物料的3D位姿和遮挡关系以供进行抓取。

10.根据权利要求1所述的机器人分拣系统，其特征在于，所述零件物料包括同种物料和/或混杂物料；所述同种物料按物料个数进行分拣，混杂物料按物料类别进行拣选。