[实用新型]机械手有效

专利信息
申请号: 202021804388.8 申请日: 2020-08-25
公开(公告)号: CN212601896U 公开(公告)日: 2021-02-26
发明(设计)人: 刘中和 申请(专利权)人: 北京悦真真科技有限公司
主分类号: B25J15/00 分类号: B25J15/00;B25J15/02
代理公司: 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 代理人: 何冲
地址: 100000 北京市怀*** 国省代码: 北京;11
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摘要:
搜索关键词: 机械手
【权利要求书】:

1.一种机械手,其特征在于,包括:

手掌结构(10);

支撑结构(50),设置在所述手掌结构(10)上;

大拇指组件(20),设置在所述手掌结构(10)上,所述大拇指组件(20)的至少一部分可弯曲或伸直地设置;

手指组件,设置在所述手掌结构(10)上,所述手指组件的至少一部分可弯曲或伸直地设置,所述手指组件和所述支撑结构(50)之间的区域形成容纳物体的抓握区域;

所述机械手具有抓握状态和放松状态,所述机械手处于所述抓握状态的情况下,所述手指组件和所述支撑结构(50)均和位于所述抓握区域内的物体限位配合,以抓握住所述物体。

2.根据权利要求1所述的机械手,其特征在于,所述支撑结构(50)和所述大拇指组件(20)间隔开,所述支撑结构(50)位置可调地设置在所述手掌结构(10)上。

3.根据权利要求1所述的机械手,其特征在于,所述支撑结构(50)包括至少一个凸出设置在所述手掌结构(10)上的支撑体(51)。

4.根据权利要求3所述的机械手,其特征在于,所述支撑体(51)由金属或非金属材料制成,所述支撑结构(50)还包括包裹在所述支撑体(51)上的弹性层。

5.根据权利要求1所述的机械手,其特征在于,所述手指组件包括支撑件、近节指(61)和远节指(62),所述支撑件设置在所述手掌结构(10)上,所述近节指(61)和所述支撑件铰接,所述远节指(62)和所述近节指(61)活动连接;所述支撑结构(50)的高度为H,所述近节指(61)的长度为L,2H>L。

6.根据权利要求1所述的机械手,其特征在于,所述手指组件包括食指中指组件(30)和无名指小指组件(40);所述食指中指组件(30)包括并排设置在所述手掌结构(10)上的两个第一手指(31),两个所述第一手指(31)可同弯曲或伸直地设置;所述无名指小指组件(40)包括并排设置在所述手掌结构(10)上的两个第二手指(41),两个所述第二手指(41)可同步弯曲或伸直地设置。

7.根据权利要求6所述的机械手,其特征在于,

所述第一手指(31)包括第一支撑件(311)、第一指节(312)和第二指节(313),所述第一支撑件(311)设置在所述手掌结构(10)上,所述第一指节(312)和所述第一支撑件(311)铰接,所述第二指节(313)和所述第一指节(312)铰接,所述第一指节(312)为直杆结构,所述第二指节(313)为直杆或弯曲结构;和/或,

所述第二手指(41)包括第二支撑件(411)、第三指节(412)和第四指节(413),所述第二支撑件(411)设置在所述手掌结构(10)上,所述第三指节(412)和所述第二支撑件(411)铰接,所述第三指节(412)为直杆状结构,所述第四指节(413)包括相互连接的第一杆段(414)和第二杆段(415),所述第一杆段(414)和所述第二杆段(415)之间具有夹角,所述第一杆段(414)和所述第三指节(412)铰接。

8.根据权利要求7所述的机械手,其特征在于,所述食指中指组件(30)还包括设置在所述手掌结构(10)上的第一驱动模块(32),所述第一驱动模块(32)包括第一电机、第一减速器、第一位置感应器和第一驱动电路,所述第一电机和所述第一减速器驱动连接,所述第一减速器和两个所述第一手指(31)驱动连接,所述第一驱动电路用于控制所述第一电机。

9.根据权利要求1所述的机械手,其特征在于,所述大拇指组件(20)包括大拇指第一节(21)和大拇指第二节(22),其中,所述大拇指第一节(21)可转动地设置在所述手掌结构(10)上,所述大拇指第二节(22)包括依次连接的主体段(221)、前凸段(222)和后仰段(223),所述主体段(221)的延伸方向和所述前凸段(222)的延伸方向之间具有夹角,所述前凸段(222)的延伸方向和所述后仰段(223)的延伸方向之间具有夹角,所述主体段(221)和所述大拇指第一节(21)铰接。

10.根据权利要求6所述的机械手,其特征在于,

所述大拇指组件(20)包括大拇指第二节(22)和第一软性防护结构(29),所述第一软性防护结构(29)包裹在所述大拇指第二节(22)上;

所述食指中指组件(30)还包括第二软性防护结构,所述第二软性防护结构包裹在所述第一手指(31)上;

所述无名指小指组件(40)还包括第三软性防护结构,所述第三软性防护结构包裹在所述第二手指(41)上。

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