[实用新型]一种排爆机械臂及排爆机器人

说明书

本实用新型公开一种排爆机械臂及排爆机器人，所述排爆机械臂包括连接臂结构和第一锥蜗杆传动结构，连接臂结构包括至少两个相邻的机械连接臂，第一锥蜗杆传动结构包括相互转动安装的第一锥蜗轮和第一锥蜗杆，第一锥蜗轮和第一锥蜗杆分设于两个机械连接臂的连接处，用以使得两个机械连接臂在连接处相对转动，通过相邻两个机械连接臂连接处通过第一锥蜗轮和第一锥蜗杆转动啮合，实现两个机械连接臂在连接处相对转动，从而提高机械连接臂在排爆工作时运动平稳性，使得机械臂体积减小。

技术领域

本实用新型涉及排爆技术领域，特别涉及一种排爆机械臂及排爆机器人。

背景技术

排爆机械臂由于前端需要抓取危险物品，臂长有一定的长度要求，且对空间的适应性要好，所以其要求关节传动结构运动平稳、传动力大、结构紧凑。现有的安装于关节的传动机构存在在排爆工作时运动平稳性差、相同传动比时体积大等缺点。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种排爆机械臂及排爆机器人，可以解决现有的安装于关节的传动机构存在在排爆工作时运动平稳性差、相同传动比时体积大等缺点。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种排爆机械臂包括：

连接臂结构，包括至少两个相邻的机械连接臂；以及，

第一锥蜗杆传动结构，包括相互转动安装的第一锥蜗轮和第一锥蜗杆，所述第一锥蜗轮和所述第一锥蜗杆分设于两个所述机械连接臂的连接处，用以使得两个所述机械连接臂在所述连接处相对转动。

可选地，相邻两个所述机械连接臂之间形成安装腔；

所述第一锥蜗杆传动结构设于所述安装腔内。

可选地，相邻两个所述机械连接臂中，其中一个所述机械连接臂的连接端设置有第一安装腔，另一所述机械连接臂的连接端设置有第二安装腔，所述第一安装腔和所述第二安装腔相连通以共同形成所述安装腔，所述第一锥蜗轮和所述第一锥蜗杆分设于所述第一安装腔和所述第二安装腔内。

可选地，所述排爆机械臂还包括第一驱动电机，所述第一驱动电机设于所述安装腔内，所述第一驱动电机的驱动端与所述第一锥蜗杆驱动连接。

可选地，还包括底座，所述底座用于安装至排爆工位；

所述连接臂结构还包括支撑臂，所述支撑臂的一端沿其中心线转动安装至所述底座，另一端连接于其中一个所述机械连接臂。

可选地，所述支撑臂与所述底座之间设有第二锥蜗杆传动结构以及驱动连接所述第二锥蜗杆传动结构的第二驱动电机。

可选地，所述底座具有一容纳腔，所述第二锥蜗杆传动结构和所述第二驱动电机均设于所述容纳腔内。

可选地，所述底座还设置有安装孔；

所述支撑臂设于所述安装孔内，所述安装孔与所述支撑臂之间设有轴承组件。

可选地，所述连接臂结构还包括安装臂，所述安装臂的自由端转动安装有机械手，所述机械手用于抓握物品。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种排爆机器人，包括如上述所述的排爆机械臂，所述排爆机械臂包括：

连接臂结构，包括至少两个相邻的机械连接臂；以及，

第一锥蜗杆传动结构，包括相互转动安装的第一锥蜗轮和第一锥蜗杆，所述第一锥蜗轮和所述第一锥蜗杆分设于两个所述机械连接臂的连接处，用以使得两个所述机械连接臂在所述连接处相对转动。

本实用新型提供的技术方案中，相邻两个所述机械连接臂连接处通过所述第一锥蜗轮和所述第一锥蜗杆转动啮合，实现两个所述机械连接臂在所述连接处相对转动，从而提高所述机械连接臂在排爆工作时运动平稳性，使得所述机械臂体积减小，易于拆装。

附图说明