[实用新型]关节机器人夹持装置

说明书

关节机器人夹持装置，涉及机械手作业技术领域，特别是属于一种关节机器人夹持装置。安装座的剖面结构为等边三角形，沿等边三角形的三条边分别形成三个安装面，安装座一安装面通过连接法兰盘与关节机器人的关节手臂连接，安装座的另两安装面分别与夹持单元连接；夹持单元包括三爪气缸、卡爪、支撑座、调整盘以及调节螺栓、弹簧，三爪气缸的一端与卡爪适配安装，三爪气缸的另一端与安装座对应安装面固定连接，气缸向外延伸出支撑座，调节螺栓贯穿支撑座后，于调节螺栓的外端部固定在调整盘的底面上，其中，调整盘与卡爪相对应的位置开设有凹槽，所述的凹槽与卡爪卡紧端配合。实用性强以及可靠性高的积极效果。

技术领域

本实用新型涉及机械手作业技术领域，特别是属于一种关节机器人夹持装置。

背景技术

关节机器人及桁架机械手在进行作业时，必须在关节机器人及桁架机械手腕的端部安装某种装置，这种装配是用来直接完成作业任务。当这种装置的动作与关节机器人及桁架机械手，手腕和手臂的运动相协调时，就可以成功地完成作业，该装置被称为末端执行器，也被称为机器人手爪。

关节机器人及桁架机械手在装配系统中，机械臂末端的设计需求对于降低误差和循环周期来说非常重要，由于这一部分是直接与物理环境接触，通常工作误差可以归结到很多方面，但是问题往往出现在末端夹具。设计良好的机械手臂末端夹具可以在很大程度上提高效率、提高系统的可靠性，并对机器人的误差提供补偿，给装配系统带来高的附加价值。

发明内容

本实用新型的目的即在于提供一种关节机器人夹持装置，以达到提高关节机器人在对工件抓取过程中的灵活性，从而提高作业效率的目的。

本实用新型所提供的关节机器人夹持装置，其特征在于，包括安装座以及夹持单元，所述的安装座的剖面结构为等边三角形，沿等边三角形的三条边分别形成三个安装面，安装座一安装面通过连接法兰盘与关节机器人的关节手臂连接，安装座的另两安装面分别与夹持单元连接。夹持单元包括三爪气缸、卡爪、支撑座、调整盘以及调节螺栓、弹簧，三爪气缸的一端与卡爪适配安装，三爪气缸的另一端与安装座对应安装面固定连接，气缸向外延伸出支撑座，调节螺栓贯穿支撑座后，于调节螺栓的外端部固定在调整盘的底面上，其中，调整盘与卡爪相对应的位置开设有凹槽，所述的凹槽与卡爪卡紧端配合。

进一步的，在调整盘与安装座之间，所述的调节螺栓上还外套有弹簧。

进一步的，上述调节螺栓采用内六角螺栓，且螺栓的布置方向与三爪气缸的轴线平行。

进一步的，上述三爪气缸采用MHS3系列三爪型气缸。

本实用新型所提供的关节机器人夹持装置，适用于活塞（机械零件）加工的辅助作业，通过将本装置应用在关节机器人自动生产线中，实现了在加工零件的过程，能够在适合的空间内实现任何角度安装零件，例如在关节机器人活塞零件抓取、安装、位置交换等的具体应用。不仅实现了机械手臂末端执行动作的灵活性，还能够提高机械手臂末端夹具的生产效率，具有实用性强以及可靠性高的积极效果。

附图说明

附图部分公开了本实用新型具体实施例，其中，

图1为本装置的立体结构示意图。

具体实施方式