[实用新型]砂芯转运系统

说明书

本实用新型涉及砂芯转运领域，具体而言，涉及一种砂芯转运系统。该砂芯转运系统，包括第一机器人夹具、第二机器人夹具和控制器；第一机器人夹具和第二机器人夹具均能够抓取和松开砂芯；第一机器人夹具和第二机器人夹具均与控制器电连接，控制器用于控制第一机器人夹具的工作端在设备移动小车和对接区域之间往复移动，控制器还用于控制第二机器人夹具的工作端在对接区域和后序输送轨道上的托架之间往复移动。本实用新型提供的砂芯转运系统，不但节省人力，效率较高；而且占用空间小，成本低。

技术领域

本实用新型涉及砂芯转运领域，具体而言，涉及一种砂芯转运系统。

背景技术

在现有的砂芯转运系统中，砂芯从第一运输轨道转运到第二运输轨道的过程中，需要先利用一个机器人将处于第一运输轨道上的砂芯转运到中转工作台上，然后人工干预利用夹具将中转工作台上的砂芯转到第二运输轨道上，一方面，工艺流程较多，人工参与度高，不但效率较低；另一方面，中转工作台的设置，不但使得整个砂芯转运系统占用空间较大，而且成本较高。

综上，如何克服现有的砂芯转运系统的上述缺陷是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种砂芯转运系统，以缓解现有技术中的砂芯转运系统存在的效率低、浪费人力以及成本较高的技术问题。

本实用新型提供的砂芯转运系统，包括第一机器人夹具、第二机器人夹具和控制器。

所述第一机器人夹具和所述第二机器人夹具均能够抓取和松开砂芯；所述第一机器人夹具和所述第二机器人夹具均与所述控制器电连接，所述控制器用于控制所述第一机器人夹具的工作端在设备移动小车和对接区域之间往复移动，所述控制器还用于控制所述第二机器人夹具的工作端在所述对接区域和后序输送轨道上的托架之间往复移动。

优选地，作为一种可实施方式，所述第一机器人夹具上安装有第一传感器，所述第一传感器与所述控制器电连接，所述第一传感器用于感测所述第一机器人夹具上的砂芯。

优选地，作为一种可实施方式，所述第二机器人夹具上安装有第二传感器，所述第二传感器与所述控制器电连接，所述第二传感器用于感测所述第二机器人夹具上的砂芯。

优选地，作为一种可实施方式，所述第一机器人夹具上安装有第一编码器，所述第一编码器用于检测所述第一机器人夹具的位移，所述第一编码器与所述控制器电连接；

和/或，所述第二机器人夹具上安装有第二编码器，所述第二编码器用于检测所述第二机器人夹具的位移，所述第二编码器与所述控制器电连接。

优选地，作为一种可实施方式，所述第一机器人夹具和所述第二机器人夹具均具有气动手指，所述气动手指用于抓取砂芯。

优选地，作为一种可实施方式，所述第一机器人夹具和所述第二机器人夹具的夹持面均采用柔性材料制造。

优选地，作为一种可实施方式，所述第一机器人夹具上安装有第一力传感器，所述第一力传感器用于感测所述第一机器人夹具受到的拉力；所述第二机器人夹具上安装有第二力传感器，所述第二力传感器用于感测所述第二机器人夹具受到的拉力，所述第一力传感器和所述第二力传感器均与所述控制器电连接。

优选地，作为一种可实施方式，所述砂芯转运系统还包括第一报警器，所述第一报警器与所述控制器电连接，所述控制器用于在所述第一力传感器和/或所述第二力传感器感测到的拉力值大于预设拉力值时，控制所述第一报警器报警。

优选地，作为一种可实施方式，所述砂芯转运系统还包括电子围栏，所述控制器用于在所述第一机器人夹具超出所述电子围栏内的区域后，控制所述第一机器人夹具停止工作；所述控制器用于在所述第二机器人夹具超出所述电子围栏内的区域后，控制所述第二机器人夹具停止工作。