[实用新型]躯干结构及四足机器人

说明书

本实用新型提供了一种躯干结构及四足机器人，躯干结构包括躯干框架、连接于躯干框架的电池包、连接于躯干框架的主控箱以及固定于躯干框架的腿部连接结构，躯干框架包括中部构件和两个端部构件，两个端部构件分别连接于中部构件的两端，两个端部构件均连接有腿部连接结构，中部构件具有用于容纳电池包的电池腔，且主控箱连接于中部构件。本实用新型提供的躯干结构及四足机器人，通过设置依次连接的其中一个端部构件、中部构件和另一个端部构件，使得躯干框架的结构较为简单、质量较轻，减小四足机器人所需的动力，躯干结构的整体刚度有所提高。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种躯干结构及四足机器人。

背景技术

四足机器人以四足动物为仿生对象，具有像四足动物那样灵活运动的潜在能力，既比双足机器人具有更好的稳定性，又比六足机器人的结构简单，可用于灾难救援、勘测探索、安防巡检等多个领域。但是，目前的四足机器人躯干部分的质量较大、结构复杂，而且强度较低，在应用于较为艰苦的环境中时，会导致四足机器人动力不足、而且容易损坏，主要部件损坏后，也不易更换的技术问题。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种躯干结构及四足机器人，以解决现有技术中存在的四足机器人动力不足、容易损坏且部件不易更换的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种躯干结构，包括包括躯干框架、连接于所述躯干框架的电池包、连接于所述躯干框架的主控箱以及固定于所述躯干框架的腿部连接结构，所述躯干框架包括中部构件和两个端部构件，两个所述端部构件分别连接于所述中部构件的两端，两个所述端部构件均连接有所述腿部连接结构，所述中部构件具有用于容纳所述电池包的电池腔，且所述主控箱连接于所述中部构件。

在一个实施例中，所述中部构件包括具有所述电池腔的箱体以及用于锁紧所述电池包的锁紧组件，所述电池腔具有供所述电池包放入和取出的取放口，所述锁紧组件设于所述取放口处。

在一个实施例中，所述箱体包括正对所述取放口的箱底壁以及连接于所述箱底壁的箱侧壁，所述箱侧壁朝背向所述电池腔的方向延伸形成环形凸台，所述主控箱的一侧伸入所述环形凸台围成的空间内。

在一个实施例中，所述主控箱通过螺纹件固定于所述环形凸台，所述环形凸台的侧壁开设有第一连接孔，所述主控箱伸入所述环形凸台内的侧壁上开设有第二连接孔，所述螺纹件穿过所述第一连接孔和所述第二连接孔设置。

在一个实施例中，所述箱底壁上开设有供所述主控箱的电接口穿过并与所述电池包插接的避让口。

在一个实施例中，所述锁紧组件包括固定于所述箱体靠近所述取放口一侧的锁紧座、滑动连接于所述锁紧座中的滑动结构以及弹性连接于所述锁紧座和所述滑动结构之间的第一弹性件，所述滑动结构具有第一锁扣，所述第一锁扣具有第一导向斜面，所述电池包的侧面设有用于与所述第一锁扣锁紧的第二锁扣，所述第二锁扣具有用于与所述第一导向斜面配合推动所述滑动结构的第二导向斜面。

在一个实施例中，所述箱体的箱底壁设有用于使所述电池包从所述取放口弹出的第二弹性件。

在一个实施例中，所述腿部连接结构包括舵机框架、用于支撑所述舵机框架其中一端的第一支撑板以及用于支撑所述舵机框架另一端的第二支撑板，所述舵机框架的两端分别转动连接于所述第一支撑板和所述第二支撑板，所述第一支撑板固定于所述端部构件，所述第二支撑板固定于所述中部构件。

在一个实施例中，所述躯干框架还包括分别设于所述中部构件两侧的两个保护板，所述保护板固定于所述第二支撑板上，所述保护板和所述中部构件围成用于容纳侧部舵机的容纳腔。

本实用新型还提供一种四足机器人，包括上述的躯干结构。