[实用新型]一种充气式易碎品夹持机械手

权利要求书

1.一种充气式易碎品夹持机械手，其特征在于，包括：

夹爪臂间距调节驱动器(1)；

夹爪臂(2)；所述夹爪臂(2)的数量为两个，两个所述夹爪臂(2)对应布置，且各自的端头分别与所述夹爪臂间距调节驱动器(1)的输出端连接，且在所述夹爪臂间距调节驱动器(1)的驱动下能够调节两个所述夹爪臂(2)之间的间距；

弧形板(3)；所述弧形板(3)的数量为两块，两块所述弧形板(3)的凹陷面相对布置，且一端的弧形边沿分别与两个所述夹爪臂(2)远离所述夹爪臂间距调节驱动器(1)的端头固定连接；

内气囊组(4)；所述内气囊组(4)的数量为两套，且分别固定在两块所述弧形板(3)的内侧凹陷面上，并具有用于充气和抽气的第一气管(41)；

外气囊组(5)；所述外气囊组(5)的数量为两套，且分别固定在两块所述弧形板(3)的外侧凸起面上，并具有用于充气和抽气的第二气管(51)。

2.根据权利要求1所述的一种充气式易碎品夹持机械手，其特征在于，所述内气囊组(4)包括第一条形气囊(42)和第一球形气囊(43)；所述第一条形气囊(42)的数量为两个，且沿所述弧形板(3)的轴线方向布置，并对称固定在所述弧形板(3)的内侧凹陷面的两侧；所述第一球形气囊(43)的数量为多个，且沿所述弧形板(3)的轴线方向依次布置，并固定在两个所述第一条形气囊(42)之间；所述第一条形气囊(42)和第一球形气囊(43)均与所述第一气管(41)连通。

3.根据权利要求2所述的一种充气式易碎品夹持机械手，其特征在于，所述第一球形气囊(43)的数量为三个。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种充气式易碎品夹持机械手，其特征在于，所述外气囊组(5)包括第二条形气囊(52)和第二球形气囊(53)；所述第二条形气囊(52)的数量为两个，且沿所述弧形板(3)的轴线方向布置，并对称固定在所述弧形板(3)的外侧凸起面的两侧；所述第二球形气囊(53)的数量为多个，且沿所述弧形板(3)的轴线方向依次布置，并固定在两个所述第二条形气囊(52)之间；所述第二条形气囊(52)和第二球形气囊(53)均与所述第二气管(51)连通。

5.根据权利要求4所述的一种充气式易碎品夹持机械手，其特征在于，所述第二球形气囊(53)的数量为三个。

6.根据权利要求1所述的一种充气式易碎品夹持机械手，其特征在于，所述夹爪臂间距调节驱动器(1)包括连接座(11)、螺纹杆(12)、安装架(13)、步进电机(14)和滑块(15)；所述连接座(11)为长条矩形结构，且一侧面轴向开设有安装槽(111)；所述螺纹杆(12)沿所述连接座(11)的长边方向布置在所述安装槽(111)内，且两端分别与所述安装槽(111)转动连接，所述螺纹杆(12)的中部向两端的螺纹方向相反，所述螺纹杆(12)的一端延伸出所述连接座(11)的端头；所述安装架(13)固定在所述连接座(11)的端头；所述步进电机(14)固定在所述安装架(13)上，且其动力输出轴通过联轴器与所述螺纹杆(12)的端头连接；所述滑块(15)的数量为两个，两个所述滑块(15)对称螺纹连接在所述螺纹杆(12)上，且外壁与所述安装槽(111)滑动连接，两块所述滑块(15)分别与两个所述夹爪臂(2)的端头固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种充气式易碎品夹持机械手，其特征在于，所述螺纹杆(12)的两端通过轴承与所述连接座(11)连接。

8.根据权利要求1-3、5-7中任一项所述的一种充气式易碎品夹持机械手，其特征在于，两个所述夹爪臂(2)相对的内侧壁上分别垂直固定有导柱(21)和导套(22)；所述导柱(21)和导套(22)滑动连接。

9.根据权利要求1所述的一种充气式易碎品夹持机械手，其特征在于，所述弧形板(3)的弧度小于或等于180°。

10.根据权利要求1所述的一种充气式易碎品夹持机械手，其特征在于，所述内气囊组(4)和外气囊组(5)中的气囊外表面均具有摩擦纹印花。