[实用新型]一种基于柔索的装载机器人

权利要求书

1.一种基于柔索的装载机器人，其特征在于，包括：

柔索并联系统，所述柔索并联系统的移动端的位置和姿态相对于所述柔索并联系统的固定端可调；

传送系统，所述传送系统用于向所述柔索并联系统的工作空间或者从所述柔索并联系统的工作空间传送被装卸物体；以及

抓取系统，所述抓取系统设置在所述柔索并联系统的移动端，并能够抓取和释放被装卸物体。

2.根据权利要求1所述的基于柔索的装载机器人，其特征在于，所述柔索并联系统包括：

作为所述柔索并联系统的固定端的柔索安装支架；

设置在所述柔索安装支架上的多个卷扬机，每个所述卷扬机上绕有柔索；

作为所述柔索并联系统的移动端的长杆，所有所述柔索的末端连接到所述长杆上。

3.根据权利要求2所述的基于柔索的装载机器人，其特征在于，所述柔索的数量为八根，所述卷扬机的数量为八台，每台所述卷扬机上绕有一根柔索，其中，八根所述柔索中的四根所述柔索连接到所述长杆的上部，剩余四根所述柔索连接到所述长杆的下部。

4.根据权利要求2所述的基于柔索的装载机器人，其特征在于，所述长杆可拆卸的安装在所述抓取系统上。

5.根据权利要求2所述的基于柔索的装载机器人，其特征在于，还包括移动系统，所述移动系统设置在所述柔索并联系统的固定端上以带动所述柔索并联系统的固定端按照预设轨迹移动。

6.根据权利要求5所述的基于柔索的装载机器人，其特征在于，所述移动系统包括第一驱动组件、第一导轨和第一滑轮，其中，所述第一滑轮设置在所述柔索安装支架上并与所述第一导轨相配合；所述第一驱动组件驱动所述第一滑轮沿着第一导轨移动。

7.根据权利要求1所述的基于柔索的装载机器人，其特征在于，所述抓取系统包括抓取安装支架和吸盘组件，所述吸盘组件设置在所述抓取安装支架上，所述吸盘组件的吸盘能够于真空和微正压切换。

8.根据权利要求7所述的基于柔索的装载机器人，其特征在于，所述抓取系统还包括能够控制所述吸盘组件的吸盘于真空和微正压切换的控制组件。

9.根据权利要求8所述的基于柔索的装载机器人，其特征在于，所述吸盘组件包括设置在所述抓取安装支架上的吸盘和空气设备，所述空气设备能够向所述吸盘抽取或充入空气。

10.根据权利要求5所述的基于柔索的装载机器人，其特征在于，所述传送系统包括传送组件和支撑所述传送组件的传送支架。

11.根据权利要求10所述的基于柔索的装载机器人，其特征在于，所述传送支架包括传送移动支架和传送升降支架，其中，所述传送移动支架可移动的设置在第二导轨上；所述传送升降支架可升降的设置在所述传送移动支架上，所述第二导轨的延伸方向与所述移动系统的移动方向相同。

12.根据权利要求11所述的基于柔索的装载机器人，其特征在于，所述传送移动支架上设置有多个第二滑轮和第二驱动组件，其中，所述第二驱动组件能够驱动所述第二滑轮在所述第二导轨上移动。

13.根据权利要求11所述的基于柔索的装载机器人，其特征在于，所述传送组件包括在第一方向传送被装卸物体的第一传送组件和在第二方向传送被装卸物体的第二传送组件，其中，所述第一传送组件设置在所述传送升降支架上所述第二传送组件的输出端设置在所述传送升降支架上，并与所述第一传送组件的输入端相对应，所述第一传送组件的输出端与所述工作空间相对应，所述第一方向与所述第二方向垂直。

14.根据权利要求11所述的基于柔索的装载机器人，其特征在于，所述传送升降支架通过链轮传动组件设置在所述传送移动支架上。