[实用新型]一种机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，包括支撑件、连接所述支撑件的滑轨组件、活动连接所述滑轨组件的第一关节组件、铰接所述第一关节组件的第二关节组件、铰接所述第二关节组件的第三关节组件，以及用于实现预定功能的末端执行器；所述机械臂还包括用于控制所述第一关节组件沿所述滑轨组件移动的平移控制器，所述第一关节组件具有用于控制所述第二关节组件的第一转动控制器，所述第二关节组件具有用于控制所述第三关节组件的第二转动控制器，所述第三关节组件具有用于控制所述末端执行器转动的第三转动控制器；所述第二转动控制器避让所述第一转动控制器设置，所述第三转动控制器避让所述第二转动控制器设置。

2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述滑轨组件包括滑轨外壳，所述平移控制器设置于所述滑轨外壳内；所述平移控制器包括沿所述滑轨组件延伸的方向设置的第一传动带，以及与所述第一传动带传动连接的第一电机；所述滑轨外壳的与所述第一关节组件相对的一侧开设有条形孔，所述第一关节组件具有第一框架，所述第一框架伸入所述条形孔并与所述第一传动带连接。

3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一电机与所述第一传动带的传动比大于1；所述平移控制器还包括与所述第一传动带传动连接的制动器。

4.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述平移控制器还包括传动连接所述第一电机和所述第一传动带的减速传动器，所述减速传动器包括与所述第一电机同轴转动的第一齿轮、与所述第一传动带同步转动的第二齿轮，以及连接所述第一齿轮和所述第二齿轮的第二传动带；所述第一齿轮与所述第二传动带连接处的半径小于所述第二齿轮与所述第二传动带连接处的半径。

5.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述滑轨组件还包括设置于所述滑轨外壳内且与所述条形孔相对设置的导向轨道，所述第一框架活动连接所述导向轨道。

6.如权利要求1-5任一项所述的机械臂，其特征在于，所述第一关节组件包括活动连接所述滑轨组件的第一框架，所述第一转动控制器包括设置于所述第一框架内且连接所述第一框架的第二电机，以及与所述第二电机传动连接的第一旋转件；所述第二关节组件包括与所述第一旋转件连接的第二框架，所述第二转动控制器包括设置于所述第二框架内且连接所述第二框架的第三电机，以及与所述第三电机传动连接的第二旋转件；所述第三关节组件包括与所述第二旋转件活动连接的第三框架，所述第三转动控制器包括设置于所述第三框架内且连接所述第三框架的第四电机，以及与所述第四电机传动连接的第三旋转件。

7.如权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述第二电机和所述第一旋转件的传动比大于1，所述第三电机和所述第二旋转件的传动比大于1，所述第四电机和所述第三旋转件的传动比大于1。

8.如权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述第一转动控制器还包括用于连接所述第二电机和所述第一旋转件的第一行星减速机；所述第二转动控制器还包括用于连接所述第三电机和所述第二旋转件的第二行星减速机；所述第三转动控制器还包括用于连接所述第四电机和所述第三旋转件的第三行星减速机。

9.如权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述第一转动控制器还包括用于连接所述第一旋转件和所述第一框架的第一轴承；所述第二转动控制器还包括用于连接所述第二旋转件和所述第二框架的第二轴承；所述第三转动控制器还包括用于连接所述第三旋转件和所述第三框架的第三轴承。

10.如权利要求1-5任一项所述的机械臂，其特征在于，所述滑轨组件还包括沿所述滑轨组件延伸的方向设置的拖链、连接所述第一关节组件和所述第二关节组件的第一软管，以及连接所述第二关节组件和所述第三关节组件的第二软管。