[实用新型]柔性抓取装置

权利要求书

1.一种柔性抓取装置，其特征在于，包括连接座、柔性囊体和中空伸缩管，该连接座上固定连接有第一接头和第二接头，该柔性囊体的开口端固定连接在该连接座上，该柔性囊体内具有可填充流体的腔室，该第一接头与该腔室连通，该中空伸缩管设置于该腔室中，该中空伸缩管的开口端固定连接在该连接座上，该中空伸缩管的密封端固定连接在该柔性囊体的内壁上，该第二接头与该中空伸缩管连通；对该柔性囊体和该中空伸缩管配合施加正压或负压，该柔性囊体可实现抓取物体。

2.如权利要求1所述的柔性抓取装置，其特征在于，该连接座包括外部连接件和中部连接件，该外部连接件上设有安装孔，该中部连接件固定连接在该安装孔内，该中部连接件的端部伸入该中空伸缩管中，该中空伸缩管的开口端固定连接于该中部连接件与该外部连接件之间。

3.如权利要求2所述的柔性抓取装置，其特征在于，该中部连接件包括盖板、中间柱和卡位块，该中间柱的一端固定连接于该盖板，该中间柱的另一端固定连接于该卡位块，该中空伸缩管靠近开口端的管壁内陷形成颈部，该中空伸缩管的开口端抵靠在该盖板上，该中间柱穿过该颈部设置，该颈部的内壁抵靠在该中间柱上，该颈部的外壁抵靠在该安装孔的孔壁上，该颈部远离该开口端的内侧抵靠在该卡位块上。

4.如权利要求3所述的柔性抓取装置，其特征在于，该安装孔包括沿轴线方向内径依次减小的第一安装段、第二安装段和第三安装段，该盖板安装在该第一安装段内，该中空伸缩管的开口端安装在该第二安装段内，该颈部安装在该第三安装段内。

5.如权利要求2所述的柔性抓取装置，其特征在于，该外部连接件包括上连接件和下连接件，该下连接件沿着该上连接件的周向设置，该下连接件固定连接在该上连接件的外壁上，该柔性囊体的开口端固定连接于该上连接件与该下连接之间。

6.如权利要求2所述的柔性抓取装置，其特征在于，该外部连接件上设有第一通孔，该第一通孔贯穿该外部连接件，该第一接头的一端安装在该第一通孔中；该中部连接件上设有第二通孔，该第二通孔贯穿该中部连接件，该第二接头的一端安装在该第二通孔中。

7.如权利要求1所述的柔性抓取装置，其特征在于，该连接座远离该柔性囊体的端面固定连接有多个磁性件，该磁性件用于与外部器件磁性吸附连接。

8.如权利要求1所述的柔性抓取装置，其特征在于，该柔性抓取装置还包括传感器，该传感器固定连接于该柔性囊体的底部。

9.如权利要求1所述的柔性抓取装置，其特征在于，该柔性抓取装置还包括控制系统，该控制系统包括流体源、第一管路、第二管路、第一阀门组件和第二阀门组件，该第一管路的一端与该流体源连接，该第一管路的另一端与该第一接头固定连接，该第一阀门组件连接在该第一管路上，用以控制对该柔性囊体施加正压或负压；该第二管路的一端与该流体源连接，该第二管路的另一端与该第二接头固定连接，该第二阀门组件连接在该第二管路上，用以控制对该中空伸缩管施加正压或负压。

10.如权利要求9所述的柔性抓取装置，其特征在于，该第一阀门组件包括减压阀、第一换向阀和第一压力表，该减压阀、该第一换向阀和该第一压力表沿施加正压方向依次连接在该第一管路上。

11.如权利要求9所述的柔性抓取装置，其特征在于，该第二阀门组件包括第二换向阀、第三换向阀、第四换向阀、真空发生器和第二压力表，该第二管路包括正压管路和负压管路，该正压管路的一端与该流体源连接，该正压管路的另一端与该第二接头固定连接，该第二换向阀、该第三换向阀和该第二压力表沿施加正压方向依次连接在该正压管路上，该负压管路的一端连接在该流体源与该第二换向阀之间的该正压管路上，该负压管路的另一端与该第三换向阀连接，该第三换向阀和该真空发生器连接在该负压管路上。