[实用新型]全自动氚表面污染巡测系统

说明书

本实用新型公开了一种全自动氚表面污染巡测系统，包括：巡检机器人；与巡检机器人通过线缆进行通信连接的控制终端，其上设置有显示模块；其中，所述巡检机器人被配置为包括：车体，其底部相对设置有至少两组用于行走的麦克纳姆轮组；设置在车体上并与控制终端通信连接的驱动控制器，其被配置为分别与流量控制模块、探测模块、车体状态信息采集模块、存储模块通信连接。本实用新型提供一种全自动氚表面污染巡测系统，针对急剧增加的氚表面污染监测需求，设计加工了全自动氚表面污染巡测机器人，该机器人具备手动和自动测量模式，可记忆氚表面污染测量点位，并读取历史测量轨迹(点位)，进行全自动巡测。

技术领域

本实用新型涉及一种在环境检测情况下使用的装置。更具体地说，本实用新型涉及一种用在环境污染情况下的全自动氚表面污染巡测系统。

背景技术

随着氚在军、民领域的广泛应用，涉氚场所随之增加，氚表面污染测量需求增大。现有的氚表面污染测量方式是：工作人员手持氚表面污染测量仪根据工作经验选择测量点位并逐点测量，重复劳动强度大，时效性差，工作人员在高放区域可能受到意外照射的风险增加，其原因在于通常这些场景下，并不允许使用无线通信或GPS进行通信定位，而在这种场景下，现有技术中的机器人定位方式无法满足使用需要。

对于一个具体的监测场景来说，通过每个季度需要监测多个房间和多条走廊共数百点位的氚表面污染，每个点位监测过程需要两名工作人员(一人手持仪器弯腰在目标点位进行监测并读数，另一人填写原始记录并标注点位)，平均每个点位的测量时间为5min，计数完成之后再提起仪器并移动到下一监测点位，工作内容重复，每季度监测一次，每次监测耗时大约四天。随着涉氚项目的快速增加，依靠人工监测的方式已完全不能满足现有的监测需求。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。

为了实现根据本实用新型的这些目的和其它优点，提供了一种全自动氚表面污染巡测系统，包括：

巡检机器人；

与巡检机器人通过线缆进行通信连接的控制终端，其上设置有显示模块；

其中，所述巡检机器人被配置为包括：

车体，其底部相对设置有至少两组用于行走的麦克纳姆轮组；

设置在车体上并与控制终端通信连接的驱动控制器，其被配置为分别与流量控制模块、探测模块、车体状态信息采集模块、存储模块通信连接。

优选的是，所述驱动控制器被配置为包括：

驱动控制板，其被配置为包括设置在控制主板上且通信连接的第一DSP 芯片以及FPGA芯片；

与驱动控制板通信连接，以及与麦克纳姆轮组电性连接的伺服驱动器；

其中，所述第一DSP芯片与FPGA芯片通过地址数据总线进行连接；

所述FPGA芯片通过DA转换电路与伺服驱动器连接；

所述FPGA芯片通过相配合的两个第一RS232转换接口分别与流量控制模块、车体状态信息采集模块通信连接；

所述FPGA芯片通过SSI转换接口、第一I/O接口、第二RS232转换接口、第一RS422接口与控制终端通信连接；

所述第一DSP芯片通过相配合的第三RS322转换接口与伺服驱动器上的伺服调试接口通信连接。

优选的是，所述流量控制模块被配置为采用与FPGA芯片通信连接，以对探测模块气体通断情况进行切换的流量控制器；

所述探测模块被配置为采用流气式正比计数器；

所述存储模块被配置为采用与第一DSP芯片通信连接的FLASH闪存。