[实用新型]一体化外骨骼机器人关节组件

权利要求书

1.一种一体化外骨骼机器人关节组件，其特征在于，所述一体化外骨骼机器人关节组件包括：电机和一级行星减速器；

所述电机具有外壳和转动地位于所述外壳内的转子，所述外壳包括呈筒型的电机壳体、后端盖和呈环形的前端盖，所述后端盖和所述前端盖连接于所述电机壳体的两端，所述转子的转轴沿轴向依次包括：输入部和输出部，所述输入部的外径大于所述输出部的外径，所述转轴的输入部与所述转子的铁芯连接；

所述一级行星减速器具有一级太阳轮、一级内齿圈、一级行星架和啮合于所述一级太阳轮和所述一级内齿圈之间的一级行星轮，所述一级太阳轮套接于所述转轴的输出部，所述一级内齿圈固定设置于所述前端盖的内侧面，并位于所述转子的铁芯形成的中空空间内，所述一级行星架与所述一级行星轮连接，并作为所述一体化外骨骼机器人关节组件的输出端。

2.根据权利要求1所述的一体化外骨骼机器人关节组件，其特征在于，所述转轴的输入部沿径向依次包括：中心轴部、第一环部和第二环部；

所述第一环部的后端面设置有第一环形凹槽，所述第一环形凹槽内套接有第一轴承的轴承内圈，所述第一轴承的轴承外圈与所述第一环形凹槽的槽壁有间隔，并与所述后端盖连接；

所述第二环部的外侧面与所述转子的铁芯连接，所述第二环部的前端面设置有第二环形凹槽，所述第二环形凹槽内套接有第二轴承的轴承内圈，所述第二轴承的轴承外圈与所述第二环形凹槽的槽壁有间隔，并与所述一级内齿圈连接。

3.根据权利要求2所述的一体化外骨骼机器人关节组件，其特征在于，所述中心轴部为中空结构。

4.根据权利要求1所述的一体化外骨骼机器人关节组件，其特征在于，所述一级行星架包括：行星架本体和输出轴，所述行星架本体与所述一级行星轮连接，还与所述输出轴连接，所述输出轴相对于所述行星架本体远离所述一级行星轮，并与所述转轴同轴，所述输出轴作为所述一级行星减速器的输出端；

所述一体化外骨骼机器人关节组件还包括：二级行星减速器，所述二级行星减速器具有二级太阳轮、二级内齿圈、二级行星架和啮合于所述二级太阳轮和所述二级内齿圈之间的二级行星轮，所述二级太阳轮套接于所述一级行星架的输出轴，所述二级内齿圈固定设置于所述电机壳体或所述前端盖，所述二级行星架与所述二级行星轮连接，并作为所述一体化外骨骼机器人关节组件的输出端。

5.根据权利要求4所述的一体化外骨骼机器人关节组件，其特征在于，所述二级行星减速器还具有：第三轴承和呈环形的减速器端盖；

所述第三轴承的轴承内圈套接于所述二级行星架的径向外侧面；

所述减速器端盖的边缘与所述电机壳体或所述前端盖连接，所述减速器端盖内连接有所述第三轴承的轴承外圈。

6.根据权利要求5所述的一体化外骨骼机器人关节组件，其特征在于，所述二级行星减速器还具有：多个限位挡块；

多个所述限位挡块沿所述减速器端盖的周向设置在所述减速器端盖的前端面上，相邻两个所述限位挡块之间有间距，与所述间距对应的沿周向的角度为所述一体化外骨骼机器人关节组件的输出端转动的角度。

7.根据权利要求4所述的一体化外骨骼机器人关节组件，其特征在于，所述一体化外骨骼机器人关节组件还包括：第四轴承和第五轴承；

所述第四轴承的轴承内圈套接于所述转轴的输出部的输出端，所述第四轴承的轴承外圈套接于所述一级行星架的行星架本体内；

所述第五轴承的轴承内圈套接于所述一级行星架的输出轴的输出端，所述第五轴承的轴承外圈套接于所述二级行星架内。

8.根据权利要求1所述的一体化外骨骼机器人关节组件，其特征在于，所述一体化外骨骼机器人关节组件还包括：输出端壳体；

所述输出端壳体与所述一体化外骨骼机器人关节组件的输出端固定连接，并罩设于所述一体化外骨骼机器人关节组件的输出端上，还与所述电机壳体之间有间隔。