[实用新型]一种伸缩臂及其机械臂

说明书

本实用新型提供一种伸缩臂及其机械臂，其中伸缩臂，包括多节套筒及驱动装置，所述多节套筒逐级套装，相邻两节所述套筒相接面设置有限位装置，所述限位装置设置有多个并相对于套筒中心轴旋转对称设置，所述驱动装置致动所述多节套筒沿所述限位装置滑动伸缩。采用本实用新型提供的伸缩臂及其机械臂，其采用套筒拉绳设计并设置限位装置及出气孔，降低了伸缩臂的重量，实现了很好的精确控制，增强了伸缩臂的稳定性。

技术领域

本实用新型属于智能机器人领域，具体涉及一种伸缩臂及其机械臂。

背景技术

机械臂在生产、生活中已得到广泛的应用。传统机械臂一般直接在关节处安装驱动装置，为了克服驱动装置的重量，必须增加驱动装置的功率和机械结构的强度，这样大大增加了机械臂整体的重量和转动惯量，降低了负载能力和运动性能。而一般的机械臂不能够伸缩，致使不能调节机械臂的长短，过多的占用使用空间，降低机械臂的适应性。

因此，随着欠驱动的发展以及对机械臂空间适应性要求的提高，设计一款具有伸缩功能，减少驱动装置的机械臂具有重大的意义。而近年来出现了多种伸缩机械臂，但其在欠驱动方面、伸缩机械臂的抗扭矩特性、机械臂在伸缩时伸缩位置的精确控制、以及伸缩终端稳定性等方面存在一定的不足。

实用新型内容

为了至少解决上述技术问题之一，本实用新型采用的技术方案是提供一种伸缩臂及其机械臂，其采用套筒拉绳设计并设置限位装置及出气孔，降低了伸缩臂的重量，实现了很好的精确控制，增强了伸缩臂的稳定性。

为了至少实现上述目的之一，本实用新型采用的技术方案为：

本实用新型提供一种伸缩臂，包括多节套筒及驱动装置，所述多节套筒逐级套装，相邻两节所述套筒相接面设置有限位装置，所述限位装置设置有多个并相对于套筒中心轴旋转对称设置，所述驱动装置致动所述多节套筒沿所述限位装置滑动伸缩。

进一步地，所述套筒呈中空筒状结构，在所述套筒的上端设置有环状内沿，在所述套筒的下端设置有环状外沿，所述内沿和外沿用于在套筒套装时进行卡接。

进一步地，所述限位装置包括纵向设置于套筒内侧凹槽，所述凹槽从套筒的下端延伸至所述内沿中，所述凹槽与所述内沿形成的空间为封闭气室，在所述套筒外沿的外周上设置有与内沿位置相对应的凸条，所述凸条的大小与所述凹槽相匹配，并能够完全封堵所述封闭气室。

进一步地，所述凹槽设置有三个，其关于所述套筒中心轴呈120°旋转对称排列。

进一步地，所述封闭气室的外壁上设置有纵向排列的出气孔，所述出气孔从上至下逐渐增大。

进一步地，所述出气孔设置为两个，上侧出气孔为小孔，下侧出气孔为大孔。

进一步地，所述内沿及外沿上设置有从动轮安装部，所述从动轮安装部环形对称设置于套筒的圆周上，并与限位装置间隔设置。

进一步地，所述驱动装置包括绳索，中央控制机构及边侧控制机构，所述中央控制机构包括中央绕线轮和中央驱动部，所述边侧控制机构包括边侧绕线轮和边侧驱动部，所述边侧控制机构与从动轮安装部的位置对应设置，所述驱动装置还包括从动轮，所述从动轮安装在所述从动轮安装部上，所述绳索分别缠绕在中央绕线轮、边侧绕线轮与从动轮上。

进一步地，所述中央驱动部、边侧驱动部设置为电机，所述边侧控制机构设置为三组，其关于套筒中心轴呈120°旋转对称排列，且与凹槽的位置间隔设置。

本实用新型还提供一种机械臂，所述机械臂包括若干节小臂和关节部，所述若干节小臂通过关节部进行连接，所述若干节小臂中至少包括一个上述所述的伸缩臂。