[实用新型]一种机器人末端仿生执行装置

权利要求书

1.一种机器人末端仿生执行装置，其特征在于：包括折叠机构、牵引连杆机构和驱动机构，其中，

所述折叠机构包括多边形转台、与所述多边形转台铰接连接的第一折叠板以及与所述第一折叠板铰接连接的第二折叠板；

所述牵引连杆机构包括多边形固定座、第一连接板、第二连接板、第一转动连接件和第二转动连接件，所述多边形固定座的侧边固定有连接块，所述第一连接板或所述第二连接板分别通过转动连接轴与所述第一折叠板或所述第二折叠板转动连接，所述第一转动连接件的一端与所述连接块折叠转动连接，所述第一转动连接件的另一端与所述第一连接板折叠转动连接，所述第二转动连接件的一端与所述第一连接板远离所述第一转动连接件的一端折叠转动连接，所述第二转动连接件的另一端与所述第二连接板折叠转动连接；

所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机与所述多边形固定座固定连接，所述多边形转台位于所述多边形固定座的上方，所述驱动电机的输出轴贯穿所述多边形固定座与所述多边形转台固定连接，所述驱动电机带动所述多边形转台旋转。

2.根据权利要求1所述的一种机器人末端仿生执行装置，其特征在于：所述多边形转台和所述多边形固定座的边数相等。

3.根据权利要求1所述的一种机器人末端仿生执行装置，其特征在于：所述多边形转台或所述多边形固定座为正多边形。

4.根据权利要求1所述的一种机器人末端仿生执行装置，其特征在于：所述转动连接轴包括第一转动连接轴和第二转动连接轴，所述第一转动连接轴与所述第一折叠板的中心位置处连接，所述第二转动连接轴与所述第二折叠板的中心位置处连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人末端仿生执行装置，其特征在于：所述第一转动连接轴与所述第一连接板的中部转动连接，所述第二转动连接轴与所述第二连接板的端头部连接。

6.根据权利要求5所述的一种机器人末端仿生执行装置，其特征在于：所述第二转动连接件与所述第二连接板远离所述第二转动连接轴的一端折叠转动连接。

7.根据权利要求1所述的一种机器人末端仿生执行装置，其特征在于：所述第一转动连接件或所述第二转动连接件均包括第一转动片和第二转动片，所述第一转动片与所述第二转动片铰接连接，且所述第一转动片与所述第二转动片相铰接的一端呈圆形结构。

8.根据权利要求1所述的一种机器人末端仿生执行装置，其特征在于：所述第二折叠板远离所述第一折叠板的侧边上铰接连接有三角形板。

9.根据权利要求1所述的一种机器人末端仿生执行装置，其特征在于：所述第一折叠板或所述第二折叠板内设有弹性缓冲层。