[实用新型]一种全向运动机器人

权利要求书

1.一种全向运动机器人，其特征在于，包括：

底盘架(10)；

偶数个转向动力系统(100)，所有的所述转向动力系统(100)安装在所述底盘架(10)上且相对于所述底盘架(10)的沿前进方向延伸的中心线两两相对地对称设置，各个所述转向动力系统(100)包括：

转向支架(30)，所述转向支架(30)包括装配柱(31)和轮毂安装座(32)，所述装配柱(31)的第一端固定连接在所述轮毂安装座(32)上，所述装配柱(31)可转动地装配在所述底盘架(10)上；

转向动力机构(40)，所述转向动力机构(40)包括转向驱动器(41)、蜗杆(42)和传动部，所述转向驱动器(41)安装在所述底盘架(10)上，所述蜗杆(42)连接在所述转向驱动器(41)的动力输出轴上，所述蜗杆(42)与所述转向驱动器(41)的动力输出轴同轴且同步转动，所述传动部设置在所述蜗杆(42)与所述装配柱(31)的第二端之间，使得所述转向驱动器(41)的动力输出轴带动所述转向支架(30)转动；

轮毂电机(50)，所述轮毂电机(50)包括定子部(51)和转子部(52)，所述转子部(52)可转动地套住所述定子部(51)，所述定子部(51)连接在所述轮毂安装座(32)上，所述转子部(52)被所述定子部(51)驱动而相对于所述底盘架(10)转动的转动中心轴线垂直于装配柱(31)的中心轴线。

2.根据权利要求1所述的全向运动机器人，其特征在于，

所述传动部为蜗轮(431)，所述蜗轮(431)连接在所述装配柱(31)的第二端上，所述蜗杆(42)与所述蜗轮(431)相啮合，所述转向驱动器(41)、所述蜗杆(42)及所述蜗轮(431)之间呈水平传动布置方式。

3.根据权利要求1所述的全向运动机器人，其特征在于，

所述传动部包括蜗轮(431)和传动齿盘(432)，所述蜗轮(431)可转动地安装在所述底盘架(10)上，所述传动齿盘(432)连接在所述装配柱(31)上，所述传动齿盘(432)的上侧设有配合齿圈，所述蜗轮(431)的轮齿与所述蜗杆(42)、所述配合齿圈均啮合；

其中，所述蜗杆(42)的中心轴线与所述装配柱(31)的中心轴线平行。

4.根据权利要求2或3所述的全向运动机器人，其特征在于，

所述全向运动机器人还包括轴承组件(60)，所述轴承组件(60)套在所述装配柱(31)上并连接在所述底盘架(10)上。

5.根据权利要求4所述的全向运动机器人，其特征在于，

所述轴承组件(60)包括偶数个圆锥滚子轴承(61)和若干个轴套(62)，相邻两个所述圆锥滚子轴承(61)之间设有至少一个所述轴套(62)，相邻两个所述圆锥滚子轴承(61)的其中一个的圆柱滚子相对于所述装配柱(31)中心轴线的倾斜方向与另一个的圆柱滚子相对于所述装配柱(31)中心轴线的倾斜方向相反。

6.根据权利要求4所述的全向运动机器人，其特征在于，

所述轴承组件(60)包括两个圆锥滚子轴承(61)和一个轴套(62)，所述轴套(62)设置在两个所述圆锥滚子轴承(61)之间，其中一个所述圆锥滚子轴承(61)的圆柱滚子相对于所述装配柱(31)中心轴线的倾斜方向与另一个所述圆锥滚子轴承(61)的圆柱滚子相对于所述装配柱(31)中心轴线的倾斜方向相反。

7.根据权利要求4所述的全向运动机器人，其特征在于，

所述轮毂安装座(32)包括竖板(321)和横板(322)，所述竖板(321)和所述横板(322)连接形成L型结构，所述装配柱(31)固定连接在所述横板(322)上，所述定子部(51)连接在所述竖板(321)上，且所述轮毂电机(50)位于所述装配柱(31)的正下方。

8.根据权利要求1所述的全向运动机器人，其特征在于，

所述转向驱动器(41)为动力舵机，所述动力舵机通过舵机安装座(71) 固定安装在所述底盘架(10)上。