[实用新型]一种基于图像识别的疏花臂

说明书

本实用新型公开了一种基于图像识别的疏花臂，包括一底座，与所述底座滑动连接的底台，所述底台上设置有控制器、图像采集设备、机械臂和疏花执行器，所述控制器分别与所述图像采集设备、所述机械臂和所述疏花执行器电连接。需要进行疏花作业时，通过图像采集设备采集花朵图像，然后人工选择需要剪除的花朵。然后远程通过控制器控制机械臂和疏花执行器完成疏花作业。这样虽然是机械疏花，但是可以根据人的要求选择性疏花，提高了疏花质量，且疏花的过程是有选择性的，对果树枝叶损害小。

技术领域

本实用新型涉及农业设备技术领域，具体涉及一种基于图像识别的疏花臂。

背景技术

疏花作业是果园生产管理中的农事作业之一，是提高果园坐果率和果品质量的重要措施，具有季节性强、劳动强度大等特点。

目前疏花的方法有人工疏花、化学疏花和机械疏花。人工疏花费时费力，化学疏花高效但是易造成环境污染。人工疏花阶段，效率低，劳动量大，成本高，采用大型疏花机进行机械疏花则可以克服上述问题。

但是机械疏花大部分处于试验阶段，因此疏花机在进行疏花作业时，一般是无选择性疏花，对枝叶损害较大。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述技术问题，提出了如下技术方案：

第一方面，本实用新型实施例提供了一种基于图像识别的疏花臂，包括一底座，与所述底座滑动连接的底台，所述底台上设置有控制器、图像采集设备、机械臂和疏花执行器，所述控制器分别与所述图像采集设备、所述机械臂和所述疏花执行器电连接。

采用上述实现方式，需要进行疏花作业时，通过图像采集设备采集花朵图像，然后人工选择需要剪除的花朵。然后远程通过控制器控制机械臂和疏花执行器完成疏花作业。这样虽然是机械疏花，但是可以根据人的要求选择性疏花，提高了疏花质量，且疏花的过程是有选择性的，对果树枝叶损害小。

结合第一方面，在第一方面第一种可能的实现方式中，所述底座上设置有滑轨，所述底台通过所述滑轨与所述底座滑动连接。滑轨的设置，可以使得底台在底座上横向移动，实现带动图像采集设备、机械臂和疏花执行器整体移动，满足对不同位置进行疏花作业的要求。

结合第一方面，在第一方面第二种可能的实现方式中，所述机械臂包括第一关节、第二关节、第三关节和第四关节，所述第一关节第一端与所述底台转动连接，所述第二关节两端分别与所述第一关节的第二端和所述第三关节的第一端活动连接，所述第四关节的第一端与所述第三关节的第二端活动连接，所述第四关节的第二端设置所述疏花执行器，关节连接处均设置有电机，所述电机与所述控制器电连接。机械臂设置有多个关节，提高了机械臂的灵活性。在关节连接处设置电机，电机的转动输出轴与关节连接转轴相连接，通过控制电机实现关节的活动。

具体地，位于第一关节第一端的电机用于控制第一关节的旋转，位于第二关节第一端的电机用于控制第二关节的上下移动，位于第二关节第二端的电机用于控制第三关节的上下移动，位于第三关节第二端前端的电机可以控制第四关节的上下移动，位于第四关节第二端的电机可以控制疏花执行器的旋转，位于第三关节第一端的电机可控制疏花执行器的动作。

结合第一方面第二种可能的实现方式，在第一方面第三种可能的实现方式中，所述图像采集设备包括固定在所述第一关节上的相机支柱，所述相机支柱上固定设置有摄像机和深度相机，所述摄像机和所述深度相机均与所述控制器电连接。第一关节可以基于底台转动，转动时带动摄像机和深度相机同时转动。摄像机用于捕捉果树花朵信息，深度相机用于测量果树和机械臂位置距离信息，以便机械臂可以准确的移动到待疏花朵的位置，进行精准疏花。