[实用新型]一种基于并联作动器的主被动自适应割胶装置

权利要求书

1.一种基于并联作动器的主被动自适应割胶装置，主要由3自由度并联作动器、滑轮组平衡机构、磁感应装置、丝杠副、螺旋导轨机构组成，其特征在于：

所述3自由度并联作动器包括弧型支架，气缸，虎克铰和三角形固定板；弧形支架上部的左右两边对称安装气缸推杆；下部中间位置也安装气缸推杆，所述的气缸推杆一端通过前法兰和浮动接头与弧形支架连接，另一端通过后法兰与三角形固定板的三个角连接，从而实现三个自由度的旋转运动；

所述滑轮组平衡机构包括绳索固定器、钢绳、定滑轮、砝码、套筒；钢绳前端由绳索固定器固定在弧形支架中间位置，然后绕过安装在三角形固定板顶部的定滑轮，钢绳后端垂直向下挂在砝码的挂钩上，所述砝码则安装套筒里边，保证其上下运动；所述滑轮组平衡机构用于平衡3自由度并联作动器在气缸推杆作业时产生竖直向下的额外重力；

所述磁感应装置由3个磁感应片和3个磁感应开关组成，其中磁感应片安装在橡胶树上，呈等腰三角形分布；磁感应开关安装在3自由度并联作动器前端的弧形支架上，呈等腰三角形分布；前后两个等腰三角形在树木竖直方向上位置相同，在树木径向方向，相差距离D，该距离是个标量，根据不同树木直径进行设置；

所述丝杠副安装在螺旋导轨机构和弧形支架之间，用于驱动所述螺旋线成型导向板上下移动；

所述螺旋导轨切割机构由螺旋线成型导向板、线轨滑块、步进电机、柔性切割机构、单目相机组成；螺旋线成型导向板的背部圆弧部分设计有两条线性导轨，用于安装线轨滑块；两条线性导轨中间设计有圆柱齿轮，与柔性切割机构上的小齿轮啮合；步进电机驱动小齿轮转动，从而驱动柔性切割机构在圆柱齿轮上转动，形成螺旋线；所述的单目相机用于找出每次需要切割的割线起点，实现智能化割胶；

所述的柔性切割机构上安装有4根压簧，用于保证旋切式割刀和导向杆在切割过程中时刻贴合树皮，保证切割深度和耗皮量；

所述丝杠副由轴固定座、光轴、箱式滑块、丝杠轴承座、丝杠、丝杠螺母组成；轴固定座安装在弧型支架左侧的角铝上，上、下各安装1个，用于紧固光轴；在光轴上安装有箱式滑块，箱式滑块同时固连在螺旋线成型导向板左边；丝杠轴承座安装在弧型支架右侧的角铝上，上下各安装1个，用于安装丝杠；在丝杠上安装有丝杠螺母，丝杠螺母同时固连在螺旋线成型导向板的右边，当丝杠做旋转运动时，驱动丝杠螺母做上下滑动，同时驱动固连在丝杠螺母和滑块上的螺旋线成型导向板上下移动。