[实用新型]一种巡检机器人的单电机二级传动复合升降机

说明书

本实用新型公开了一种巡检机器人的单电机二级传动复合升降机，包括固定组件和移动组件，固定组件包括升降电机、升降齿轮及传动齿条；移动组件包括滚珠丝杠、丝杠螺母、升降齿条及齿轮箱，齿轮箱内设有传动齿轮、过渡齿轮及小锥齿轮；升降齿轮与升降齿条啮合组成一级升降机构，传动齿轮与传动齿条啮合组成二级升降机构，丝杠螺母与滚珠丝杠组成滚珠丝杠移动副，小锥齿轮与滚珠丝杠同轴连接，小锥齿轮通过过渡齿轮与传动齿轮连接。本实用新型采用单台电机一拖二的升降结构，省去二级电机，降低了制作成本；且两级升降机构同步运行，使得单电机的转速相比双电机可减小一半，电机力矩增大，提高电机的耐久性。

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，具体涉及一种巡检机器人的单电机二级传动复合升降机。

背景技术

巡检机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台，具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对线路走廊自主巡检、巡检图像和数据、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。

应用于室内机房的数据中心巡检机器人，在固定的走廊按预定的规划路线行进，在到达一个控制柜的扫描位置，开启末端盒内的检测仪器，对此工位的控制柜进行检测。巡检机器人利用升降机构将末端盒直接从低位垂直运送至高位，现有用于巡检机器人的升降机构主要包括两类，链条或皮带传动的升降机构和齿轮齿条式升降机构，如：

中国专利CN108436943A公开一种设备巡检机器人，包括：导航底盘11，升降装置12，数据采集装置13及主控系统14；所述导航底盘11包括：激光收发单元，运动单元和路径规划单元；所述激光收发单元用于根据待巡检区域生成设备巡检地图，所述路径规划单元用于根据所述设备巡检地图对所述待巡检区域进行路径规划；所述导航底盘11用于通过所述运动单元承载所述设备巡检机器人根据所述路径规划单元所规划的路径在所述待巡检区域内进行巡检。该专利存在链条升降机构的链条结构松紧不稳定，运行故障率高的问题。

中国专利CN110919694A公开了一种紧凑型低起点长行程的组合齿条式升降机，包括主体结构和给主体结构供电和控制信号的附属件，主体结构包括固定组件、滑动支架组件、滑动支架动力组件和升降载荷平台组件，滑动支架组件与固定组件都竖直设置，滑动支架动力组件固定在滑动支架组件的末端并通过结合固定组件驱动滑动支架组件整体上升至固定组件的顶端；升降载荷平台组件在滑动支架组件上滑动。该专利采用双电机驱动的双齿条升降机构，存在制造成本高、电机及其附属的电缆组装工艺复杂及维护困难的问题。

实用新型内容

为解决现有技术中链条升降机构存在链条结构松紧不稳定，运行故障率高的问题，以及双齿条升降机构存在的制造成本高、电机及附属的电缆组装工艺复杂及维护困难的问题；本实用新型提供一种巡检机器人的单电机二级传动复合升降机。

本实用新型采用的技术方案是：

一种巡检机器人的单电机二级传动复合升降机，包括固定组件和移动组件，所述固定组件包括固定支架及安装在所述固定支架上的升降电机、升降齿轮、传动齿条及电机驱动器；电机驱动器用于驱动升降电机转动，升降齿轮与升降电机的输出轴同轴固定连接；所述移动组件包括升降支架及安装在所述升降支架上的滚珠丝杠、二级导轨、丝杠螺母、二级滑块、升降齿条及齿轮箱，齿轮箱内设有传动齿轮、变速齿轮组、小锥齿轮及大锥齿轮；丝杠螺母与二级滑块连接为一个组件，丝杠螺母与滚珠丝杠组成滚珠丝杆传动副，二级滑块与二级导轨组成导轨滑块移动副，齿轮箱固定在滚珠丝杠的底部，小锥齿轮同轴套装在滚珠丝杠的下端，小锥齿轮与大椎齿轮啮合连接，大椎齿轮通过变速齿轮组与传动齿轮啮合连接；升降齿轮与升降齿条啮合连接组成一级升降机构，传动齿轮与传动齿条啮合连接组成二级升降机构。