[实用新型]四足机器人及足式机器人的足部结构

权利要求书

1.一种足式机器人的足部结构，其特征在于：包括：

踝关节块，所述踝关节块设置在足式机器人的小腿的下端；

足主体，所述足主体与所述踝关节块通过铰轴铰接，使所述足主体在受到地面压力时绕所述铰轴摆动；

压块，所述压块设置于所述足主体的前侧；

限位螺栓，所述限位螺栓穿过设置于所述压块上的通孔，而与所述踝关节块上设置有的螺孔螺接。

2.根据权利要求1所述的足式机器人的足部结构，其特征在于，还包括：

压力传感器，所述压力传感器安装于所述踝关节块的前侧设置有的传感器容置腔内，

所述压力传感器位于所述踝关节块与所述压块之间，在所述足主体的摆动过程中，所述压块在跟随所述足主体摆动时会按压所述压力传感器，从而利用所述压力传感器检测所述足主体承受的地面压力。

3.根据权利要求1所述的足式机器人的足部结构，其特征在于，

所述足主体包括接触部和连接部，

所述接触部为圆形结构，用于与地面接触，

所述连接部朝向所述踝关节块的一端设置有第一轴孔，

在所述踝关节块的后侧设有连接部容置腔，连接部容置腔的相对两侧的侧壁上设有第二轴孔，

所述铰轴穿过所述第一轴孔和所述第二轴孔，从而将所述足主体与所述踝关节块铰接在一起。

4.根据权利要求3所述的足式机器人的足部结构，其特征在于，

所述压块安装在所述连接部上。

5.根据权利要求1所述的足式机器人的足部结构，其特征在于，

所述通孔在与上下方向垂直的截面上的形状为腰型孔，

利用所述腰型孔的孔壁或者孔端部与所述限位螺栓的挡止配合来限定所述足主体的摆动范围。

6.根据权利要求5所述的足式机器人的足部结构，其特征在于，

所述通孔在上下方向上分为三段，

最下面的第一段为沉孔，用于容置所述限位螺栓的头部，

最上面的第三段为沉孔，该沉孔开口于与所述踝关节块相对的面，

中间的第二段为连接第一段和第三段的通孔，所述第二段在所述截面上的尺寸小于第一段和所述第三段的尺寸。

7.根据权利要求6所述的足式机器人的足部结构，其特征在于，还包括：

位于所述第三段的沉孔内的复位弹簧，

所述复位弹簧的一端与所述踝关节块相抵接，另一端与所述第三段的沉孔孔底相抵接；

所述限位螺栓穿过所述复位弹簧的芯部与所述踝关节块上的螺孔螺接，

在所述足主体未受到地面压力时，所述复位弹簧驱动所述压块远离所述踝关节块。

8.根据权利要求3所述的足式机器人的足部结构，其特征在于：

所述接触部外侧包覆有弹性体，

所述接触部为圆环形结构。

9.根据权利要求8所述的足式机器人的足部结构，其特征在于：

所述弹性体粘结或者螺接于所述接触部，

所述压块通过螺栓安装在所述连接部上。

10.一种四足机器人，包括机身和四个腿模块；

所述腿模块固定在所述机身上，所述腿模块包括大腿、小腿和足部结构；

其特征在于：所述足部结构是权利要求1-9任一项所述的足式机器人的足部结构。