[实用新型]锂电池自动化组装线的转运机械臂结构

权利要求书

1.锂电池自动化组装线的转运机械臂结构，其特征在于：它包括安装底座（2），所述安装底座（2）的顶部中间部位安装有转动盘（3），所述转动盘（3）与用于驱动其转动的第一电机（4）相连，所述转动盘（3）的顶部对称固定有立板（6），所述立板（6）之间通过销轴铰接有对称布置的主臂板（14），所述主臂板（14）所在的销轴上铰接有俯仰驱动板（7），所述主臂板（14）的顶端通过第一销轴（16）铰接有副臂板（18），所述副臂板（18）的另一端通过第二销轴（25）铰接有夹爪安装座（24），所述俯仰驱动板（7）和副臂板（18）之间铰接有第一拉杆（13），所述夹爪安装座（24）与用于对其支撑的连杆机构相连，所述夹爪安装座（24）上通过第四电机（23）铰接有第一夹爪安装座（26），所述第一夹爪安装座（26）上安装有用于夹紧的夹爪机构。

2.根据权利要求1所述锂电池自动化组装线的转运机械臂结构，其特征在于：所述安装底座（2）的底部四角分别固定安装有支撑脚（1）。

3.根据权利要求1所述锂电池自动化组装线的转运机械臂结构，其特征在于：所述立板（6）之间通过立板横杆（5）固定相连。

4.根据权利要求1所述锂电池自动化组装线的转运机械臂结构，其特征在于：所述主臂板（14）的侧壁上固定有第一法兰盘（9），所述第一法兰盘（9）与用于驱动其转动的第二电机（11）相连，所述第二电机（11）固定安装在立板（6）的外侧壁上。

5.根据权利要求1所述锂电池自动化组装线的转运机械臂结构，其特征在于：所述俯仰驱动板（7）的侧壁上固定有第二法兰盘（8），所述第二法兰盘（8）与用于驱动其转动的第三电机（17）相连，所述第三电机（17）固定安装在立板（6）的外侧壁上。

6.根据权利要求1所述锂电池自动化组装线的转运机械臂结构，其特征在于：所述第一拉杆（13）通过第三销轴（10）铰接在俯仰驱动板（7）的末端，所述第一拉杆（13）的顶端通过第四销轴（19）铰接在副臂板（18）上。

7.根据权利要求1所述锂电池自动化组装线的转运机械臂结构，其特征在于：所述连杆机构包括铰接在立板（6）上的第二拉杆（15），所述第二拉杆（15）的顶端铰接在三角板（20）上，所述三角板（20）的底部中间部位铰接在主臂板（14）的顶端，所述三角板（20）的另一端铰接有第三拉杆（21），所述第三拉杆（21）的另一端通过第五销轴（22）铰接在夹爪安装座（24）的顶端。

8.根据权利要求1所述锂电池自动化组装线的转运机械臂结构，其特征在于：所述夹爪机构包括铰接在第一夹爪安装座（26）上的第一夹爪（32）和第二夹爪（33），所述第二夹爪（33）的顶部固定有驱动耳板（31），所述驱动耳板（31）与用于驱动第一夹爪（32）和第二夹爪（33）同步转动夹紧的同步驱动装置相连。

9.根据权利要求8所述锂电池自动化组装线的转运机械臂结构，其特征在于：所述同步驱动装置包括设置在第一夹爪（32）顶端的第一半齿轮（35）和设置在第二夹爪（33）顶端的第二半齿轮（34），所述第一半齿轮（35）和第二半齿轮（34）啮合传动，所述驱动耳板（31）的顶端通过第六销轴（30）铰接有连板（29），所述连板（29）的另一端铰接在转动臂（27）上，所述转动臂（27）安装在第五电机（28）的输出轴上，所述第五电机（28）固定在第一夹爪安装座（26）上。