[实用新型]适用于清洗风机塔筒的爬壁机器人

权利要求书

1.一种适用于清洗风机塔筒的爬壁机器人，包括机架、行走驱动系统、活动支臂和磁吸盘，其特征是，所述行走驱动系统包括电机、减速器和万向轴，所述减速器的输出接第一换向器，所述第一换向器的两路输出通过传动轴各连接一个第二换向器，所述第二换向器的输出端经万向轴连接机器人同侧活动支臂上的车轮组件，以使爬壁机器人同侧活动支臂上的车轮在一台电机的驱动下同步运转；

所述活动支臂包括支臂组件和车轮组件，在所述车轮组件中安装有谐波减速机，所述万向轴通过紧固件与所述谐波减速机相接。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征是，所述车轮组件包括作为车轮骨架的轮架、套接在轮架外周的轮套、安装在轮架中的谐波减速机以及封接谐波减速机的密封盖；所述万向轴穿过所述支臂组件固定连接在所述谐波减速机上。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征是，所述谐波减速机包括刚轮、柔轮和波发生器；所述轮架为圆筒体，在其内圆面的中部设有向圆筒中心内凸的圆环体，谐波减速机的柔轮外凸部插接在所述圆环体的芯孔中，谐波减速机的刚轮固定在圆环体一侧的所述轮架的内腔中，所述密封盖由圆环体另一侧的所述轮架的内腔固定在所述圆环体上。

4.根据权利要求1、2或3所述的爬壁机器人，其特征是，所述支臂组件包括支臂本体和连接法兰，所述支臂本体的一端插入机架的横套管内，并与所述横套管通过销轴相接，所述支臂本体的另一端通过所述连接法兰与所述车轮组件相接。

5.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征是，在所述支臂本体上设置有由强磁铁排布组成且吸合作用面朝向机器人作业面的支臂吸盘，在所述横套管上设置有用于对支臂组件最大张开角度进行限位和调节的调整螺栓。

6.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征是，还包括塔筒横焊缝防吸合机构，所述塔筒横焊缝防吸合机构包括：

滚轮支架，固定在爬壁机器人的机架上，其安装位置位于机架上的磁吸盘的前、后端；以及

滚轮，安装在所述滚轮支架上，滚轮的轮面下突缘突出于磁吸盘的吸合作用面，以对机架和磁吸盘形成平面支撑，使磁吸盘的吸合作用面与塔筒作业面保持非接触间隙。

7.根据权利要求6所述的爬壁机器人，其特征是，所述滚轮的轴心线与所述机架的长向相垂直，所述滚轮的轮面下突缘与磁吸盘的吸合作用面相平行。

8.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征是，还包括塔筒纵焊缝防吸合机构，所述塔筒纵焊缝防吸合机构包括：

滚轴支架，有两个，相对固定在爬壁机器人上的设置磁吸盘的机架的两侧；以及

滚轴，由非铁磁性材料制成，其两端分别轴接在所述滚轴支架上，其轴体没入磁吸盘的高度区域内，其轴面的下突缘突出于磁吸盘的吸合作用面。

9.根据权利要求8所述的爬壁机器人，其特征是，所述滚轴与所述机架的长向相垂直，所述滚轴的轴面下突缘与磁吸盘的吸合作用面相平行。

10.根据权利要求8所述的爬壁机器人，其特征是，在组成所述机架的中心杆架上所安装的端部强磁铁的外端部，还设置有滚珠支撑组件；所述滚珠支撑组件包括与中心杆架相接的支撑体以及设置在支撑体中的滚珠，所述滚珠有凸出于支撑体支撑端口的外凸球面，该外凸球面的最高点突出于磁吸盘的吸合作用面。