[实用新型]一种可拆卸空间转动间隙主动铰链关节和一种机械臂

权利要求书

1.一种可拆卸空间转动间隙主动铰链关节，其特征在于：包括轴承座和传动轴，传动轴穿设于轴承座内，传动轴和轴承座之间由内到外依次设有内轴套和外轴套，内轴套套接于传动轴，外轴套外侧壁抵接于轴承座内侧壁，外轴套内侧壁套接于内轴套，内轴套一端设有凸台，外轴套一端设有与凸台相匹配的凹槽，凸台抵接于凹槽。

2.按照权利要求1所述的一种可拆卸空间转动间隙主动铰链关节，其特征在于：轴承座一端设有轴承内端面透盖，轴承内端面透盖可拆卸连接于轴承座端面，外轴套抵接于轴承内端面透盖。

3.按照权利要求2所述的一种可拆卸空间转动间隙主动铰链关节，其特征在于：传动轴的侧壁设有限位部，限位部与轴承内端面透盖平行，内轴套抵接于限位部。

4.按照权利要求1所述的一种可拆卸空间转动间隙主动铰链关节，其特征在于：内轴套包括第一内轴套和第二内轴套，第一内轴套和第二内轴套之间设有内轴套套筒，第一内轴套、第二内轴套和内轴套套筒分别套接于传动轴，内轴套套筒两端分别抵接于第一内轴套和第二内轴套，外轴套包括第一外轴套和第二外轴套，第一外轴套和第二外轴套外侧壁分别抵接于轴承座内侧壁，第一外轴套内侧壁套接于第一内轴套，第二外轴套内侧壁套接于第二内轴套，第一外轴套和第二外轴套之间设有外轴套套筒，外轴套套筒套接于内轴套套筒外，外轴套套筒两端分别抵接于第一外轴套和第二外轴套。

5.按照权利要求1所述的一种可拆卸空间转动间隙主动铰链关节，其特征在于：传动轴为空心轴，空心轴内设有滑块和回转件，滑块两端分别设有第一突出部和第二突出部，空心轴一端内设有与第一突出部匹配的第一凹陷部，回转件一端设有与第二突出部匹配的第二凹陷部，滑块设于空心轴一端与回转件之间，第一突出部卡接于第一凹陷部，第二突出部卡接于第二凹陷部，回转件另一端设有减速器；减速器的输出端连接回转件，驱动回转件转动。

6.按照权利要求5所述的一种可拆卸空间转动间隙主动铰链关节，其特征在于：第一突出部垂直于第二突出部。

7.按照权利要求5所述的一种可拆卸空间转动间隙主动铰链关节，其特征在于：减速器为谐波齿轮减速器，谐波齿轮减速器包括刚轮、柔轮和波发生器，波发生器驱动柔轮转动；柔轮连接回转件另一端，驱动回转件转动。

8.按照权利要求7所述的一种可拆卸空间转动间隙主动铰链关节，其特征在于：柔轮一端端面设有突起，回转件另一端设有第三凹槽，突起卡接于第三凹槽。

9.按照权利要求8所述的一种可拆卸空间转动间隙主动铰链关节，其特征在于：突起和第三凹槽分别设有多个，多个突起均匀布置于柔轮一端端面，多个第三凹槽均匀布置于回转件另一端，多个突起和多个第三凹槽对应布置。

10.一种机械臂，其特征在于：包括如权利要求1-9中任一项所述的可拆卸空间转动间隙主动铰链关节。