[实用新型]行走机器人装置及巡检系统

说明书

本实用新型公开一种行走机器人装置及巡检系统。行走机器人装置包括：行走机器人和管状轨道；所述行走机器人包括：至少一组外磁车、至少一个内磁车和动力件；每组所述外磁车的数量为两个，两个所述外磁车分别相对位于所述管状轨道的上侧壁的外表面上和下侧壁的外表面上，所述内磁车位于所述管状轨道内，且每一所述内磁车正对每组所述外磁车，所述内磁车分别和正对的两个所述外磁车磁性吸附，所述动力件与所述内磁车连接，用于驱动所述内磁车移动。本实用新型的内磁车通过磁力带动与其磁性吸附的外磁车一起移动，实现行走机器人的行走，且转弯时行走机器人不易脱离管状轨道，从而使行走机器人可平稳地移动，便于进行检测，也可提高安全性。

技术领域

本实用新型涉及检测设备技术领域，尤其涉及一种行走机器人装置及巡检系统。

背景技术

行走机器人可用于矿井、铁轨等巡检工作。现有技术的轨道一般为工字型轨道。行走机器人一般通过机械结构卡接在工字型轨道上行走。这种行走机器人和工字型轨道卡接的方式，使得行走机器人在转弯的时候，由于受力不均匀，容易脱轨。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种行走机器人装置及巡检系统，以解决现有技术的行走机器人在工字型轨道上行走时，在转弯的时候，容易出现脱轨等问题。

本实用新型实施例提供一种行走机器人装置，包括：行走机器人和管状轨道；所述行走机器人包括：至少一组外磁车、至少一个内磁车和动力件；每组所述外磁车的数量为两个，两个所述外磁车分别相对位于所述管状轨道的上侧壁的外表面上和下侧壁的外表面上，所述内磁车位于所述管状轨道内，且每一所述内磁车正对每组所述外磁车，所述内磁车分别和正对的两个所述外磁车磁性吸附，所述动力件与所述内磁车连接，用于驱动所述内磁车移动。

进一步，所述外磁车包括：第一安装板、第一磁性件和两组第一车轮，所述第一安装板的朝向所述管状轨道的表面上设置有第一安装槽，所述第一磁性件设置在所述第一安装槽内，两组所述第一车轮分别与所述第一安装板的两端轴连接，所述第一车轮的轮面与所述第一安装板朝向的所述管状轨道的外表面抵接。

进一步，所述行走机器人装置还包括：刹车组件，所述刹车组件包括：舵机固定板、舵机、刹车块、舵盘和刹车弹簧；所述舵机固定板由底板和两个竖板组成，所述底板设置在位于所述管状轨道上方的一个所述外磁车的所述第一安装板的上表面上，所述底板上对称设置两个所述竖板和两个条状开口，且两个所述条状开口位于两个所述竖板之间，每一所述条状开口紧邻每一所述竖板，所述竖板上设置有第一开口；所述舵机的数量为两个，分别对称安装在两个所述竖板的相隔的一侧；所述刹车块的数量为两个，分别位于所述第一安装板的两端的一组所述第一车轮的上方，所述刹车块上设置有与同端的所述第一开口对着的第二开口，每一所述刹车块的下部穿过每一所述条状开口；所述舵盘的数量为两个，所述舵盘具有偏心连接孔，每一所述舵盘分别通过各自的所述偏心连接孔套设在每一所述舵机的输出端上，每一所述舵机的输出端分别穿过同端的所述第一开口且伸入到同端的所述第二开口，使每一所述舵盘位于每一所述第二开口内，每一所述舵盘可转动与所位于的所述第二开口的上边缘抵接；所述刹车块的两侧各设置一所述刹车弹簧，所述刹车弹簧的一端连接所述刹车块的上部，所述刹车弹簧的另一端连接同端的所述竖板的下部；当所述舵盘与所位于的所述第二开口的上边缘抵接时，所述刹车弹簧处于伸长的状态，所述刹车块的下部与对应的一组所述第一车轮分离；当所述舵盘与所位于的所述第二开口的上边缘分离时，在所述刹车弹簧的弹力作用下，所述刹车块的下部压接在对应的一组所述第一车轮的轮面上。

进一步，所述内磁车包括：第二安装板、第三安装板、两个第二磁性件和四组第二车轮，所述第二安装板的下表面连接所述第三安装板的上表面，所述第二安装板的上表面上设置一所述第二磁性件，所述第三安装板的下表面上设置另一所述第二磁性件；所述第二安装板的上表面的两端各轴连接一组所述第二车轮，所述第三安装板的下表面的两端各轴连接一组所述第二车轮，所述第二安装板的上表面上的所述第二车轮的轮面与所述管状轨道的上侧壁的内表面抵接，所述第三安装板的下表面上的所述第二车轮的轮面与所述管状轨道的下侧壁的内表面抵接。