[实用新型]柔性行走装置

说明书

本实用新型公开一种柔性行走装置，包括：至少两组外磁车和至少两个内磁车；每组所述外磁车的数量为两个，每一所述内磁车位于每组的两个所述外磁车之间，每组的两个所述外磁车分别和对应的所述内磁车之间通过磁力相互吸引；相邻两个所述外磁车之间通过第一万向节连接，相邻两个所述内磁车之间通过第二万向节连接。本实用新型的内磁车通过磁力带动与其磁性吸附的外磁车一起移动，通过万向节连接相邻的两个外磁车，以及，连接相邻的两个内磁车，使得小车与小车之间可灵活相连，实现柔性行走装置的行走，转弯时行走机器人不易脱离管状轨道，从而使行走机器人可平稳地行走，适用于上坡、下坡、转弯等复杂的轨道。

技术领域

本实用新型涉及检测设备技术领域，尤其涉及一种柔性行走装置。

背景技术

采煤工作面和运煤通道中一般可采用行走装置搭载检测设备或者搭载需运送的物体、其他设备等等。但是工作面的采高以及运煤通道的工作环境等客观问题，现有技术的行走装置难以在复杂的轨道上行走，易从轨道上脱落。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种柔性行走装置，以解决现有技术的行走装置难以在复杂的轨道上行走，易从轨道上脱落的问题。

本实用新型实施例提供如下的技术方案：

一种柔性行走装置，包括：至少两组外磁车和至少两个内磁车；每组所述外磁车的数量为两个，每一所述内磁车位于每组的两个所述外磁车之间，每组的两个所述外磁车分别和对应的所述内磁车之间通过磁力相互吸引；相邻两个所述外磁车之间通过第一万向节连接，相邻两个所述内磁车之间通过第二万向节连接。

进一步，所述外磁车包括：第一安装板、第一磁性件和两组第一车轮，所述第一安装板的朝向所述同组的另一外磁车的表面上设置有第一安装槽，所述第一磁性件设置在所述第一安装槽内，两组所述第一车轮分别与所述第一安装板的两端轴连接。

进一步：每组的两个所述外磁车的所述第一安装板的一侧壁通过一连接板连接。

进一步，所述内磁车包括：第二安装板、第三安装板、两个第二磁性件和四组第二车轮，所述第二安装板的下表面连接所述第三安装板的上表面，所述第二安装板的上表面上设置一所述第二磁性件，所述第三安装板的下表面上设置另一所述第二磁性件；所述第二安装板的上表面的两端各轴连接一组所述第二车轮，所述第三安装板的下表面的两端各轴连接一组所述第二车轮。

进一步，所述内磁车还包括：导向轮，所述第三安装板的四角处为内凹的弧形，所述第二安装板的下表面的正对四个所述弧形的位置各轴连接一个所述导向轮，所述导向轮的转轴垂直于所述第二安装板。

进一步，所述内磁车还包括：弹性件，所述弹性件设置在所述第二安装板的下表面和所述第三安装板的上表面之间。

进一步：当所述柔性行走装置在管状轨道上行走时，每组的两个所述外磁车分别相对位于所述管状轨道的上侧壁的外表面上和下侧壁的外表面上，所述内磁车位于所述管状轨道内。

本实用新型实施例，内磁车通过磁力带动与其磁性吸附的外磁车一起移动，实现柔性行走装置的行走，通过万向节连接相邻的两个外磁车，以及，连接相邻的两个内磁车，使得小车与小车之间可灵活相连，从而使柔性行走装置可平稳地行走，适用于上坡、下坡、转弯等复杂的轨道；通过在内磁车设置弹性件，可以让内磁车的车轮更好的紧贴轨道，适应不同的轨道尺寸，通过不同的轨道行程。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一优选实施例的柔性行走装置的剖视图；

图2是本实用新型一优选实施例的柔性行走装置的立体图；