[实用新型]一种自引导运输车

权利要求书

1.一种自引导运输车，其特征在于，包括：

运输车本体(1)；

主动轮机构(3)，至少一组主动轮机构(3)通过软连接的方式设置在所述运输车本体(1)的底部，其中，每组所述主动轮机构(3)包括两个并列设置的牵引脚轮(31)，在所述主动轮机构(3)驱动所述运输车本体(1)移动的过程中，两个牵引脚轮(31)通过差速的方式实现所述运输车本体(1)转向或原地旋转；

托盘机构(5)，所述托盘机构(5)与所述运输车本体(1)相连接，所述运输车本体(1)通过所述托盘机构(5)实现对目标货物(6)的自动装卸。

2.根据权利要求1所述的自引导运输车，其特征在于，还包括：

从动轮机构(2)，至少两组从动轮机构(2)固定安装在所述运输车本体(1)的底部并分别为与所述主动轮机构(3)的两侧，其中，每组从动轮机构(2)包括两个并列设置的万向脚轮(21)。

3.根据权利要求1所述的自引导运输车，其特征在于，还包括：

悬挂机构(4)，所述悬挂机构(4)的一端与通过转轴(32)与所述牵引脚轮(31)转动连接，另一端与所述运输车本体(1)固定连接；

在所述主动轮机构(3)驱动所述运输车本体(1)移动的过程中，所述牵引脚轮(31)在所述悬挂机构(4)的作用下将移动过程中产生的力和力扭传递至运输车本体(1)。

4.根据权利要求3所述的自引导运输车，其特征在于，所述悬挂机构(4)包括：

上悬臂(41)，所述上悬臂(41)与所述运输车本体(1)固定连接；

下悬臂(42)，所述下悬臂(42)的通过升举架(43)与所述上悬臂(41)可伸缩连接，并且所述下悬臂(42)通过转轴(32)与所述牵引脚轮(31)转动连接；

悬挂杆(44)，至少一个悬挂杆(44)分别与所述上悬臂(41)和所述下悬臂(42)相连接，并通过套设在所述悬挂杆(44)上的弹性件(45)，使得所述下悬臂(42)相对所述上悬臂(41)实现伸展和复位。

5.根据权利要求2所述的自引导运输车，其特征在于，所述运输车本体(1)包括：

侧边部(11)，所述侧边部(11)形成于所述运输车本体(1)的两侧并与所述主动轮机构(3)和从动轮机构(2)相连接；

连接部(12)，所述连接部(12)形成于所述侧边部(11)之间并与所述侧边部(11)的端部相连接；

间隔部(13)，所述间隔部(13)设置在所述侧边部(11)之间并与所述连接部(12)的侧壁相连接。

6.根据权利要求5所述的自引导运输车，其特征在于，所述托盘机构(5)包括：

升降机构(51)，所述升降机构(51)设置在所述间隔部(13)与所述侧边部(11)形成的容置槽内，并且所述升降机构(51)沿竖直方向升高至所述运输车本体(1)的上方或下降至所述容置槽内；

伸展机构(52)，所述伸展机构(52)分别与所述升降机构(51)和所述连接部(12)相连接，所述伸展机构(52)驱动所述升降机构(51)伸出于所述容置槽的外部，或使所述升降机构(51)收缩于所述容置槽内。

7.根据权利要求1所述的自引导运输车，其特征在于，还包括：

视觉识别装置(7)，所述视觉识别装置(7)设置在所述运输车本体(1)的底部和/或周侧，从而识别所述运输车本体(1)的外部环境和所述目标货物(6)对应的二维码标识。

8.根据权利要求7所述的自引导运输车，其特征在于，还包括：

控制装置，所述控制装置分别与所述运输车本体(1)、托盘机构(5)、主动轮机构(3)和视觉识别装置(7)相连接；

所述控制装置还与控制服务器或控制终端通信连接，并根据所述控制服务器或控制终端的控制指令，实现对所述运输车本体(1)、托盘机构(5)和主动轮机构(3)的控制。