[实用新型]一种管道疏通蛇形机器人关节结构

权利要求书

1.一种管道疏通蛇形机器人关节结构，其特征在于：包括有气囊固定架（1），所述气囊固定架（1）外架设有弹性外壁（2），所述弹性外壁（2）与气囊固定架（1）之间围成环形气囊腔室，所述环形气囊腔室通过气囊分隔板（3）分成多个扇形气囊室，且气囊分隔板（3）将气囊固定架（1）和弹性外壁（2）连接为一体，所述扇形气囊室内分别卡装有扇面气囊（4），所述扇面气囊（4）的下方安装有环状限位气囊（5），所述环状限位气囊（5）通过内环支撑架（6）和外环支撑架（7）固定，所述内环支撑架（6）与弹性外壁（2）的下端部连接，所述内环支撑架（6）和外环支撑架（7）之间安装有弹性限位组件（8），所述扇面气囊（4）和环状限位气囊（5）上分别设有进出气口，所述进出气口上安装有接头。

2.根据权利要求1所述的管道疏通蛇形机器人关节结构，其特征在于：所述的气囊固定架（1）为筒体结构，其上下端面分别安装有法兰盘（9），且相邻关节间通过气囊固定架上的法兰盘（9）固定在一起。

3.根据权利要求1所述的管道疏通蛇形机器人关节结构，其特征在于：所述的气囊固定架（1）的底端部位于弹性外壁（2）底端部的上方，配合相应底端部为斜面的气囊固定板，将关节中部形成一向内凹陷的凹腔。

4.根据权利要求1所述的管道疏通蛇形机器人关节结构，其特征在于：所述弹性限位组件（8）包括有限位板（8-1），所述限位板（8-1）安装在连接杆（8-2）的端部，所述连接杆（8-2）的内端部通过固定轴（8-3）安装在连内环支撑架（6）上，所述的内环支撑架（6）和外环支撑架（7）之间通过安装板连接，所述内环支撑架（6）和外环支撑架（7）以及安装板之间围成环形气囊室（8-4），所述环形气囊室内卡装有环状限位气囊（5）。

5.根据权利要求4所述的管道疏通蛇形机器人关节结构，其特征在于：所述环形气囊室（8-4）内的安装板上设置有间隔设置的导向筒（8-5），所述导向筒（8-5）内安装有弹簧（8-6），所述弹簧（8-6）的一端固定在导向筒内的固定柱（8-8）上，所述弹簧（8-6）的另一端与限位板（8-1）的内端部连接，所述限位板（8-1）的外端部延伸至外环支撑架（7）处。