[实用新型]一种民用智能机器人用二轴摆线减速机

说明书

本实用新型公开了一种民用智能机器人用二轴摆线减速机，包括针壳以及设于针壳内的一级减速机构和二级减速机构，一级减速机构包括渐开线输入齿轮轴和三个渐开线行星齿轮，且渐开线输入齿轮轴和渐开线行星齿轮相啮合，二级减速机构包括三个偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架以及五十八根滚针，渐开线行星齿轮套装在偏心轴的端部上，渐开线输入齿轮轴和偏心轴分别并排穿置在前行星架和后行星架上，摆线轮套装在渐开线输入齿轮轴的外轴面和偏心轴的外轴面上且位于前行星架和后行星架之间，五十八根滚针环向均布设于摆线轮外环面与针壳的内环侧壁之间。本实用新型体积小、精度高、成本低，而且结构合理、曲柄轴强度大、抗冲击性能好。

技术领域

本实用新型涉及减速机技术领域，具体涉及一种民用智能机器人用二轴摆线减速机。

背景技术

机器人用RV(Rot-vector)传动(属曲柄式封闭差动轮系)是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，其主要特点是三大(传动比大、承载能力大、刚度大)、二高(运动精度高、传动效率高)、一小(回差小)，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视。RV传动有两项极严格的技术指标：传动误差不能超过1′；根据RV减速器的型号规定间隙回差(Backlash)不超过1′～1.5′。此外，在额定负载下运行，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6′。

由于机器人用高精密摆线差齿减速机承载大，传动精度高，如何设计出体积小、精度高、成本低的RV减速机，成了当今面临的难题。

实用新型内容

本实用新型针对上述存在的问题，提供一种民用智能机器人用二轴摆线减速机，体积小、精度高、成本低，而且结构合理、曲柄轴强度大、抗冲击性能好。

本实用新型为实现上述目的，采取以下技术方案予以实现：

一种民用智能机器人用二轴摆线减速机，包括针壳以及设于所述针壳内的一级减速机构和二级减速机构，所述一级减速机构包括渐开线输入齿轮轴和三个渐开线行星齿轮，且所述渐开线输入齿轮轴和渐开线行星齿轮相啮合，所述二级减速机构包括三个偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架以及五十八根滚针，所述渐开线行星齿轮套装在所述偏心轴的端部上，所述渐开线输入齿轮轴和偏心轴分别并排穿置在前行星架和后行星架上，摆线轮套装在渐开线输入齿轮轴的外轴面和偏心轴的外轴面上且位于前行星架和后行星架之间，五十八根滚针环向均布设于摆线轮外环面与针壳的内环侧壁之间。

优选地，所述二级减速机构还包括柱式锥销，所述前行星架和后行星架通过柱式锥销相互连接固定形成行星架。

优选地，所述渐开线输入齿轮轴的齿数为12个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为10mm。

优选地，所述渐开线行星齿轮的齿数为36个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为7.2mm。

优选地，所述偏心轴的偏心距为1.5mm。

优选地，所述摆线轮的齿数为57个，针齿套外径为Φ6mm，偏心距为1.5mm，针轮中心圆直径为Φ140mm，齿宽为11mm。

优选地，所述滚针的外径为Φ6mm，长度为22mm。

优选地，所述针壳的齿数为58个，中心圆直径为Φ140mm，针齿直径为Φ6mm。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：