[实用新型]方向校正环、椎弓根钉植入辅助校正系统及辅助植入系统

权利要求书

1.一种方向校正环，其特征在于，包括：

校正环本体；

微型力传感器，其数量为多个，且均布设置在校正环本体的内壁上，其用于感应穿过校正环本体的导针方向；以及

控制器，其用于接收微型力传感器的感应信号，当导针方向与初始设计方向不一致时，微型力传感器受力并发出信号，控制器提示校正方向。

2.根据权利要求1所述的一种方向校正环，其特征在于，所述微型力传感器的数量为四到八个。

3.根据权利要求1所述的一种方向校正环，其特征在于，所述微型力传感器为光纤应变传感器。

4.一种椎弓根钉植入辅助校正系统，其特征在于，包括：

第一五自由度机械臂；以及

权利要求1-3任一条所述的方向校正环，其固定连接在所述第一五自由度机械臂的动作执行端；

其中，通过所述第一五自由度机械臂对所述方向校正环的方位进行调整，使所述方向校正环中部圆心与病患身体进针点之间的连线为椎弓根钉的进针初始设计方向。

5.根据权利要求4所述的一种椎弓根钉植入辅助校正系统，其特征在于，所述第一五自由度机械臂包括：

第一级轴系统，其包括底座、旋转连接在底座上的第一旋转座；

第二级轴系统，其包括第一转动桥臂，所述第一转动桥臂铰接在第一旋转座上；

第三级轴系统，其包括第二转动桥臂，所述第二转动桥臂铰接在第一转动桥臂上；

第四级轴系统，其包括设置在第二转动桥臂上的第一电机、与第一电机输出轴连接的第三转动桥臂，所述第三转动桥臂铰接在第二转动桥臂上；

第五级轴系统，其包括设置在第三转动桥臂上的第二电机、与第二电机输出轴连接的第一旋转轴；

所述方向校正环连接在所述第一旋转轴上。

6.根据权利要求4所述的一种椎弓根钉植入辅助校正系统，其特征在于，所述第一五自由度机械臂为被动式五自由度机械臂，其前三个活动关节采用手动操作模式，其后两个活动关节采用手持器点动控制。

7.根据权利要求4所述的一种椎弓根钉植入辅助校正系统，其特征在于，所述第一五自由度机械臂包括制动器，用于锁定第一五自由度机械臂的活动关节。

8.根据权利要求4所述的一种椎弓根钉植入辅助校正系统，其特征在于，所述第一五自由度机械臂上设有定位方向校正环方位的定位装置。

9.根据权利要求4所述的一种椎弓根钉植入辅助校正系统，其特征在于，所述方向校正环的下部还连接有定位导套，所述定位导套与所述方向校正环同轴设置，且所述定位导套的内孔用于引导椎弓根钉的导针植入。

10.一种椎弓根钉辅助植入系统，其特征在于，其与权利要求1-3任一条所述的方向校正环配合自动植入导针，包括：

第二五自由度机械臂；以及

感应钻，其固定连接在所述第二五自由度机械臂的动作执行端，包括导针、力矩传感器和导针驱动机构，所述导针设置为钝头钻，所述导针驱动机构根据所述力矩传感器的信号控制所述导针动作或停止；

其中，所述导针的导向部分穿过所述方向校正环，所述第二五自由度机械臂根据所述控制器提示的校正方向控制所述导针的钻进方向。