[实用新型]一种杆件夹持器

说明书

本实用新型涉及机器人末端夹持固定领域，更具体地，涉及一种杆件夹持器，包括用于夹持杆件的夹持爪、电机及推动夹持爪闭合和拉动夹持爪张开的传动组件，所述传动组件一端与电机输出端连接，还包括连杆组件和外壳，所述夹持爪一端与连杆组件一端连接，所述连杆组件另一端与传动组件铰接，所述连杆组件中部与外壳铰接。本实用新型的一种杆件夹持器，电机驱动传动组件，经连杆组件增大夹持力，将运动传递到夹持爪，当电机停止工作时，夹持爪的张合角度锁定，保证夹持器对于杆件的可靠抓夹。

技术领域

本实用新型涉及机器人末端夹持固定领域，更具体地，涉及一种杆件夹持器。

背景技术

在建筑施工、电力维修等领域，存在大量强度高、难度大、危险系数高的操作，例如线缆架设、桁架拆装、线路检修，电力维修等，繁重的高空作业对人力要求较高，费时费力，效率较低，且很容易发生作业事故，造成人员伤亡，同时这些领域的杆系框架结构居多。

近些年，为了提高工作效率，保证人身安全，较多的高危工作均逐步引入机器人作业，如采用攀爬机器人代替人力攀爬。攀爬机器人即利用夹持器与杆件相固定，并在控制系统的控制下完成攀爬作业。但就现有技术而言，市面上的夹持器存在设计不足，夹持力度有限，实际使用时容易使夹持器与杆件之间出现滑动，并导致机器人的滑移，影响攀爬工作的顺利进行。

中国专利CN201610131712.6公开了一种用于铁塔自动检修攀爬机器人机械手装置，包括两副相对设置结构相同的手爪张合机构和驱使两副手爪张合机构抱持夹紧塔架构件结构相同的两副抱持夹紧机构，两副手爪张合机构分别通过联接板固定在两副手爪抱持夹紧机构的螺母滑块上，通过分别控制手爪张合机构和抱持夹紧机构的驱动电机旋转方向和速度，使手爪张合机构的指爪抱持夹紧塔架角钢。然而此方案中机械手夹持力度不足，容易使夹持器与杆件之间出现滑动。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种杆件夹持器，增大夹持器的夹持力度，提高夹持器与杆件之间的稳固性。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

提供一种杆件夹持器，包括用于夹持杆件的夹持爪、电机及推动夹持爪闭合和拉动夹持爪张开的传动组件，所述传动组件一端与电机输出端连接，还包括连杆组件和外壳，所述夹持爪一端与连杆组件一端连接，所述连杆组件另一端与传动组件铰接，所述连杆组件与外壳铰接。

本实用新型的一种杆件夹持器，传动组件一端与电机输出端连接，利用电机驱动传动组件，连杆组件一端与传动组件铰接，传动组件将运动传递给连杆组件，夹持爪一端与连杆组件一端连接，连杆组件另一端与外壳铰接，使夹持爪能在一定方位内转动，即带动夹持爪张合，当电机停止工作时，夹持爪的张合角度锁定，保证夹持器对于杆件的可靠抓夹。

进一步地，所述外壳包括外壳主体、外壳盖板和圆柱状外壳底座，所述外壳主体与外壳盖板连接，外壳底座设置在外壳主体下端，所述电机固定于外壳底座下端内部，外壳底座圆周面设有与机器人连接的通孔，传动组件位于外壳主体与外壳盖板之间的空腔内。

进一步地，还包括谐波减速器，所述谐波减速器固定于外壳主体和外壳底座之间，所述谐波减速器与电机输出轴连接，谐波减速器与传动组件通过键连接。

进一步地，连杆组件包括输出杆、第一连杆和第二连杆，所述输出杆一端与外壳铰接，输出杆一端还与夹持爪一端连接，所述第一连杆一端与第二连杆一端铰接，第一连杆另一端与输出杆连接，第二连杆另一端与传动组件连接。

进一步地，连杆组件还包括第三连杆，所述第一连杆一端与第三连杆一端铰接，第三连杆另一端与外壳铰接，第三连杆起了限定连杆组件运动范围的作用。