[实用新型]一种便于抬车的轮胎托架及具有其的叉臂和泊车机器人

说明书

本实用新型属于智能泊车技术领域，公开一种便于抬车的轮胎托架及具有其的叉臂和泊车机器人。所述轮胎托架包括滚动组件、固定块和弹簧；滚动组件包括滚动轴套、滚子轴和轴架，滚动轴套套在滚子轴上，滚子轴排成两排或两排以上安装在轴架上；轴架两侧安装有第一固定块、第二固定块和第三固定块；片状的弹簧的一端固定在第一固定块上，并穿过第二固定块和第三固定块。最外侧滚动轴套为三角形垫块。在挤压力的作用下，轮胎托架靠近轮胎的部分向下偏转，三角垫块塞到轮胎与地面的缝隙中，使轮胎能够在尖角面形成的缓坡的辅助下，轻松爬上轮胎托架，并能将滑动摩擦变为滚动摩擦，降低了使车辆脱离地面所需的挤压力和将轮胎夹爆胎的风险。

技术领域

本实用新型属于智能泊车技术领域，涉及一种智能泊车机器人，具体涉及一种便于抬车的轮胎托架及具有其的叉臂和泊车机器人。

背景技术

随着家庭用车的普及度的增大，城市内车辆也随之增多，但城市内停车位却增加有限，而且城市土地越来越稀缺，导致停车日益紧张。随着人们生活水平的提高，对占地面积小、自动化水平高的停车方式的需求逐渐增加。采用智能泊车机器人将车辆搬运到停车位，来替代人工寻找停车位停车，能够有效增加相同面积下的停车位数，且在停车或取车高峰期也不会出现停车场内堵塞的情况。这种停车方式和智能泊车机器人受到了很多人的期待和青睐。其中，最重要的设备就是智能泊车机器人。

目前，市场上已经出现了多种不同结构的智能泊车机器人，其中采用叉臂夹抱车辆轮胎促使车辆脱离地面的泊车机器人，因为具有体积小、运动灵活、不需场地改造或建造大型设备，而具有广阔的应用前景。这种泊车机器人在叉臂与车辆轮胎接触后，通过向轮胎施加水平方向上的挤压力，使叉臂与轮胎发生相对运动，使轮胎的胎面压在叉臂的上表面上，即叉臂将轮胎托住，从而达到将车辆抬起的效果。

但是，现有的泊车机器人上采用的叉臂在使用中发现，一般叉臂需要较大的力才能使车轮将车辆抬起，甚至无法抬起某些前后配重相差较大的车辆或者较重的车辆，同时，又有将轮胎夹爆胎的可能。这是因为，叉臂与轮胎之间存在摩擦力，且叉臂与地面之间存在明显的高度差。轮胎既需要克服叉臂与轮胎之间的摩擦力，又需要越过叉臂与地面之间的高度差，才能压在叉臂上。随着车辆重量的增加，将车辆抬起的过程所需的挤压力越大。当所需挤压力超过驱动装置能够提供的最大力，该叉臂就不能抬起该车辆。同时，随着挤压力的增加，将轮胎夹爆胎的可能性也增大。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本实用新型的目的是针对现有的泊车机器人用叉臂难以抬起某些较重或前后配重相差较多的车辆的问题，及存在将车胎夹爆胎的风险的问题，设计一种利用滚动摩擦抬起车辆的便于抬车的泊车机器人用叉臂及泊车机器人。

本实用新型采用的技术方案如下所述：

本实用新型提供一种便于抬车的轮胎托架1，所述轮胎托架1包括滚动组件2、固定块4和弹簧5。

所述滚动组件2包括滚动轴套6、滚子轴7和轴架8。所述滚动轴套6套在滚子轴7上，所述滚子轴7排成两排或两排以上安装在轴架8上。最外面一排滚动轴套6为三角形的垫块9。

所述轴架8包括一个横向支架81、两个第一纵向支架82和一个或多个第二纵向支架83。所述横向支架81位于滚动组件2的后侧。所有第一纵向支架82和第二纵向支架83相互平行。所述第一纵向支架82为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架84和前侧支架85，所述第二纵向支架83为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架86和前侧支架85。第一后侧支架84位于滚动组件2的左右两侧，第二后侧支架86位于滚动组件2的中部，且都与横向支架81固定连接。所述滚子轴7安装在两个纵向支架之间。

所述第一纵向支架82的第一后侧支架84端的外侧固定安装有第一固定块41，其前侧支架85端的外侧固定安装第三固定块43，其前侧支架85靠近转动连接结构的位置的外侧固定安装有第二固定块42。所述片状的弹簧5的一端固定在第一固定块41上，并穿过第二固定块42和第三固定块43。