[实用新型]全主动串联医疗操作手

说明书

本实用新型提供的一种全主动串联医疗操作手，涉及医疗设备技术领域，包括：连接基座上设置有第一电机，第一电机的输出端与第一转臂的一端驱动连接；第一转臂的另一端设置有第二电机，第二电机的输出端与第二转臂的一端驱动连接；第二转臂的另一端设置有第三电机，第三电机的输出端与第三转臂的一端驱动连接；第三转臂的另一端设置有第四电机，第四电机的输出端与第四转臂的一端驱动连接；第四转臂的另一端设置有第五电机，第五电机的输出端与第五转臂的一端驱动连接；第五转臂的另一端设置有第六电机，第六电机的输出端与第六转臂的一端驱动连接；第六转臂的另一端设置有第七电机，第七电机的输出端与夹持机构驱动连接。

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，尤其是涉及一种全主动串联医疗操作手。

背景技术

目前，大部分手术机器人均为被动型操作手，这种操作手需要依靠机械结构平衡位置。但是，被动型操作手的缺点就是需要依靠重力实现平衡，无法保证操作空间的各个位置悬停，这将会带来较大的手术风险。而且，设备移动、搬运等操作，都会对被动型操作手造成影响，导致飘逸现象出现，需重新调整水平重心，操作繁琐，不确定因素多，风险系数较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种全主动串联医疗操作手，以解决现有技术中医疗操作手的使用风险高技术问题。

本实用新型提供的一种全主动串联医疗操作手，包括：

位置结构单元，所述位置结构单元包括连接基座、第一转臂、第二转臂和第三转臂；所述连接基座上设置有第一电机，所述第一电机的输出端与所述第一转臂的一端驱动连接；所述第一转臂的另一端设置有第二电机，所述第二电机的输出端与所述第二转臂的一端驱动连接；所述第二转臂的另一端设置有第三电机，所述第三电机的输出端与所述第三转臂的一端驱动连接；

姿态结构单元，所述姿态结构单元包括第四转臂、第五转臂和第六转臂；所述第三转臂的另一端设置有第四电机，所述第四电机的输出端与所述第四转臂的一端驱动连接；所述第四转臂的另一端设置有第五电机，所述第五电机的输出端与所述第五转臂的一端驱动连接；所述第五转臂的另一端设置有第六电机，所述第六电机的输出端与所述第六转臂的一端驱动连接；

夹持机构，所述第六转臂的另一端设置有第七电机，所述第七电机的输出端与所述夹持机构驱动连接。

进一步的，所述第一转臂具有安装内腔，所述第二电机设置在所述安装内腔中；

所述安装内腔中还装配有第一锥齿轮、第二锥齿轮和输出轴，所述第二电机的输出端与所述第一锥齿轮转动连接，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合装配，且第一锥齿轮与第二锥齿轮的中心轴线相互垂直；第二锥齿轮与所述输出轴传动装配；

第一转臂上开设有连通所述安装内腔的输出孔，输出轴从输出孔伸出并与所述第二转臂的端部驱动连接，从而使所述第二电机的输出端与所述第二转臂的一端驱动连接。

进一步的，所述第二转臂包括安装基座、第一动作单元和第二动作单元；

所述第一动作单元包括俯仰电机和俯仰摆杆；所述俯仰电机安装在所述安装基座上，所述俯仰电机的输出端与所述俯仰摆杆的一端驱动连接，所述第三电机设置在所述俯仰摆杆的另一端；

第二动作单元，所述第二动作单元包括水平摆杆，所述水平摆杆与所述第一转臂固定装配。

进一步的，所述俯仰摆杆包括第一俯仰摆杆和第二俯仰摆杆，所述第一俯仰摆杆的转动轴线与所述第二俯仰摆杆的转动轴线相互平行。

进一步的，所述第一电机的转动轴线与所述第二电机的转动轴线相互垂直。

进一步的，所述第二电机的转动轴线与所述俯仰电机的转动轴线相互平行。

进一步的，所述俯仰电机的转动轴线与所述第三电机的转动轴线相互垂直。