[实用新型]火车摘钩机器人系统

说明书

本实用新型公开了一种火车摘钩机器人系统，包含：摘钩主机架，摘钩主机架运行在外部的拨车机的拨车机轨道上；直线移动装置，直线移动装置与拨车机轨道平行设置；摘钩执行装置，摘钩执行装置固定设置在摘钩主机架的侧面，用于执行摘钩动作。本实用新型与拨车机共轨，并能避让拨车机专用的缓冲止挡，既节省了成本又保证了安全性；利用齿轮齿条导向，不仅不易打滑，精度高，而且导向性强，提高了摘钩执行装置与列车车厢的平行度；同时，通过主连接架，与火车车厢保证合适距离，既避免碰撞干涉，也能够通过多轴机械手的关节臂调节减小与火车车厢间的距离，优化了设计尺寸，提高了经济性。

技术领域

本实用新型涉及物料输送技术领域，特别涉及一种火车摘钩机器人系统。

背景技术

火车列车由于铁路运输调度需要，需要人工摘钩，将车厢分开。翻车机系统火车运输需要根据翻车机能力(如单翻、双翻)将列车每节或每两节车型摘开。

人工摘钩作业需要掌握一定的技巧，有一段适应和熟悉的过程，常出现新换人员操作不熟练、不到位，造成系统作业效率降低；此外，人工摘钩与翻车机自动化系统交叉动态作业，作业段的人工摘钩作业在翻车机自动化运行未被中断的情况下择机实施，具有非常大的安全隐患，成为翻车机作业区域最大的危险源，近年来国内不断有电厂在本环节出现人身伤亡事故。

发明内容

根据本实用新型实施例，提供了一种火车摘钩机器人系统，包含：

摘钩主机架，摘钩主机架运行在外部的拨车机的拨车机轨道上；

直线移动装置，直线移动装置与拨车机轨道平行设置；

摘钩执行装置，摘钩执行装置固定设置在摘钩主机架的侧面，用于执行摘钩动作。

进一步，直线移动装置包含相互配合的齿条和齿轮，齿条与拨车机轨道平行，齿轮水平设置在摘钩主机架的底部，齿轮与齿条相匹配，齿轮转动时，齿轮和齿条配合，带动摘钩主机架沿拨车机轨道运动。

进一步，摘钩主机架的底部为中空结构，摘钩主机架的底部空间可完全容纳外部的拨车机轨道一端的缓冲止挡。

进一步，摘钩执行装置包含：主连接架和机械臂模块，主连接架的近端与摘钩主机架的侧面相连，机械臂模块固定设置在主连接架的远端。

进一步，主连接架与摘钩主机架通过铰链相连，主连接架通过铰链可俯仰动作。

进一步，摘钩执行装置还包含：卷绳器和牵拉绳，卷绳器设置在摘钩主机架上，牵拉绳的一端连接在卷绳器上，牵拉绳的另一端连接在主连接架的远端。

进一步，机械臂模块包含：控制器和多轴机械手，控制器用于控制多轴机械手的动作，控制器设置在摘钩主机架上，控制器通过电路与多轴机械手相连，多轴机械手执行摘钩动作。

进一步，机械臂模块还包含：水平移动模组，水平移动模组设置在主连接架的远端，多轴机械手设置在水平移动模组上，水平移动模组带动多轴机械手沿与拨车机轨道平行的方向移动。

进一步，水平移动模组为齿轮齿条组件。

进一步，水平移动模组带动多轴机械手水平移动的速度为0.5~1m/s。

根据本实用新型实施例的火车摘钩机器人系统，与拨车机共轨并能避让拨车机专用的缓冲止挡，既节省了成本又保证了安全性；利用齿轮齿条导向，不仅不易打滑，精度高，而且导向性强，提高了摘钩执行装置与列车车厢的平行度；同时，通过多轴机械手，即使火车轨道较远，也能够通过关节调节减小与火车车厢间的距离，优化了设计尺寸，提高了经济性。

要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并 且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。

附图说明

图1为根据本实用新型实施例火车摘钩机器人系统的正视图；