[实用新型]一种干垃圾分类机械手

权利要求书

1.一种干垃圾分类机械手，其特征在于，包括用于执行干垃圾夹持动作的夹持机构和与所述夹持机构连接的用于控制所述夹持机构执行夹持动作的夹持控制器，所述夹持机构具体包括用于夹持干垃圾的夹持部、与所述夹持部连接的用于控制所述夹持部作出夹持动作的手指夹紧缸、与所述手指夹紧缸连接的用于控制所述夹持部绕水平轴回转的水平轴回转缸、与所述水平轴回转缸连接的用于控制所述夹持部绕竖直轴回转的竖直轴回转缸、与所述竖直轴回转缸连接的用于控制所述夹持部作前后伸缩运动的手臂直线伸缩缸、与所述手臂直线伸缩缸通过第三铰接件铰接的手臂回转摆动缸，所述手臂回转摆动缸铰接在机械手安装平台上，所述夹持机构还包括手臂俯仰机构，手臂俯仰机构的第一端通过第二铰接件铰接在所述手臂直线伸缩缸上，所述手臂俯仰机构的第二端通过第四铰接件铰接在所述手臂回转摆动缸上，所述夹持控制器通过控制所述手指夹紧缸、所述水平轴回转缸、所述竖直轴回转缸、所述手臂直线伸缩缸、所述手臂回转摆动缸以及所述手臂俯仰机构的工作状态以改变机械手夹持干垃圾的动作。

2.根据权利要求1所述的干垃圾分类机械手，其特征在于，所述夹持部包括滑槽杠杆回转式左指和滑槽杠杆回转式右指，所述滑槽杠杆回转式左指包括上下相对设置的第一安装横杆和第二安装横杆，所述第一安装横杆上开设有第一滑槽，所述第二安装横杆上开设有与所述第一滑槽相对的第二滑槽，

所述滑槽杠杆回转式右指包括上下相对设置的第三安装横杆和第四安装横杆，所述第三安装横杆上开设有第三滑槽，所述第四安装横杆上开设有第四滑槽，一竖直杠杆从上往下先后穿过所述第一滑槽、所述第三滑槽、开设在所述手指夹紧缸的活塞杆上的通孔、所述第二滑槽和所述第四滑槽后固定连接在所述手指夹紧缸的所述活塞杆上，所述活塞杆在所述手指夹紧缸内部的活塞作用力下作前后运动推动所述竖直杠杆在滑槽内沿滑槽长度方向做来回运动，以改变所述夹持部的夹持动作。

3.根据权利要求2所述的干垃圾分类机械手，其特征在于，所述干垃圾分类机械手还包括用于安装所述夹持部的手指安装平台，所述手指安装平台与所述手指夹紧缸固定连接，所述手指安装平台包括第一手指安装支架和第二手指安装支架，固定在所述滑槽杠杆回转式左指的所述第一安装横杆和所述第二安装横杆之间的一第一旋转轴穿过开设在所述第一手指安装支架上的通孔，所述第一旋转轴可在所述第一手指安装支架上的通孔中旋转；

固定在所述滑槽杠杆回转式右指的所述第三安装横杆和所述第四安装横杆之间的一第二旋转轴穿过开设在所述第二手指安装支架上的通孔，所述第二旋转轴可在所述第二手指安装支架上的通孔中旋转。

4.根据权利要求3所述的干垃圾分类机械手，其特征在于，所述手指安装平台固定安装在所述手指夹紧缸的手指夹紧缸上端盖上。

5.根据权利要求2所述的干垃圾分类机械手，其特征在于，所述手指夹紧缸包括缸体和设置在所述缸体内的压缩弹簧、手指夹紧缸活塞以及外露于所述缸体的所述活塞杆，所述活塞杆在所述手指夹紧缸活塞的作用力下作向前或向后运动，以改变所述夹持部的夹持状态。

6.根据权利要求1所述的干垃圾分类机械手，其特征在于，所述手指夹紧缸通过一法兰与所述水平轴回转缸连接。

7.根据权利要求1所述的干垃圾分类机械手，其特征在于，所述竖直轴回转缸包括回转缸套。

8.根据权利要求1所述的干垃圾分类机械手，其特征在于，所述手臂直线伸缩缸包括手臂直线伸缩缸缸筒、手臂直线伸缩缸前端盖和手臂直线伸缩缸活塞杆，所述手臂直线伸缩缸活塞杆与所述竖直轴回转缸通过第一铰接件铰接，所述手臂直线伸缩缸在所述夹持控制器的控制下可驱动所述手臂直线伸缩缸活塞杆作前后伸缩运动。

9.根据权利要求8所述的干垃圾分类机械手，其特征在于，所述手臂直线伸缩缸活塞杆的伸出距离为0~320mm。

10.根据权利要求1所述的干垃圾分类机械手，其特征在于，所述手臂俯仰机构包括手臂俯仰缸和手臂俯仰缸活塞杆，所述手臂俯仰缸活塞杆的一端通过第二铰接件铰接在所述手臂直线伸缩缸上，所述手臂俯仰缸的一端通过第四铰接件铰接在所述手臂回转摆动缸上，所述手臂俯仰缸在所述夹持控制器的驱动下控制所述手臂俯仰缸活塞杆作伸缩运动，进而控制所述手臂直线伸缩缸作上下俯仰运动。