[实用新型]一种图书馆机器人的执行机构

说明书

一种图书馆机器人的执行机构。图书管理机器人的书籍归位动力系统与书籍存放存书系统是分离的，整体性并不好，并且机器人的控制难度会因此增加，此外实现批量整理工作时，细节整理动作难以准确完成。本实用新型中至少一个移动书架设在总支撑框架内，移动书架内设有目标书籍，移动书架沿总支撑框架的高度方向往复运动，控位夹和推送组件均设在总支撑框架上，推送组件沿总支撑框架的高度方向和/或长度方向往复运动，推送组件朝向移动书架一侧设置，控位夹沿总支撑框架的高度方向和/或长度方向往复运动，控位夹朝向移动书架另一侧设置，推送组件将移动书架内的目标书籍通过控位夹推送至书籍存放的指定位置。本实用新型用于图书馆。

技术领域：

本实用新型涉及一种执行机构，具体涉及一种图书馆机器人的执行机构。

背景技术：

随着经济水平与科学水平的提升，人们尤其是学生们，对于书籍与图书馆的需求与日俱增，图书量在越来越多的情况下，使得图书管理人员的工作越来越繁杂。图书管理机器人是很好的辅助工具之一，以往的图书管理机器人的结构设计，多数考虑兼顾图书的存放与拿取两个方面，因此在执行机构的结构设计上，多采用传统的夹持型机械手。这种机械手灵活度较高，但是在空间相对紧凑的书架中，及书籍排布紧密的情况下，难有良好的表现。夹持型机械手受结构的影响，其手指体积较大，在书籍紧密相接的时候，往往达不到将目标书籍周围的书分开，然后取出目标书籍的功能。此外，以往的图书管理机器人没有将执行机构与存储部分做出合理的设计，多数将执行机构与存储部分分离，设计为两个单独的机器人，在工作中需要存储部分的机器人时时跟随执行机构的机器人，并且需要两个机器人之间配合完成动作，对整体控制的要求变高，控制的难度加大。

总而言之，现有设计中的图书管理机器人往往处于理论阶段，利用机械手抓取书籍，而忽略了在实际过程中，书籍紧密排列，难以抓取的情况；并且多数图书管理机器人其书籍归位的动力系统与书籍存放的存书系统是分离的，整体性并不好，同时机器人的控制难度会因此增加，此外实现批量整理工作时，具体处理单本或多本搬运工作时，细节整理动作难以准确完成。

实用新型内容：

为解决上述背景技术中提及的问题，本实用新型的目的在于提供一种图书馆机器人的执行机构。

一种图书馆机器人的执行机构，包括总支撑框架、推送组件、控位夹和至少一个移动书架；

所述总支撑框架竖直设置，至少一个移动书架设置在总支撑框架内，移动书架内设置有目标书籍，移动书架沿总支撑框架的高度方向往复运动，控位夹和推送组件均设置在总支撑框架上，推送组件沿总支撑框架的高度方向和/或长度方向往复运动，推送组件朝向移动书架的一侧设置，控位夹沿总支撑框架的高度方向和/或长度方向往复运动，控位夹朝向移动书架的另一侧设置，所述推送组件将移动书架内的目标书籍通过控位夹推送至书籍存放的指定位置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

一、本实用新型结构设计合理，通过总支撑框架、推送组件、控位夹和至少一个移动书架之间相互配合能够实现对单本或多本进行整理搬运的过程，搬运方式多样且灵活，控位方式准确。

二、总支撑框架的底部与移动小车组合，通过移动小车为本实用新型整体提供移动能力。

三、推送组件具有多个自由度，推送组件中通过横置滑轨、连接滑块、驱动电机、推送电机、托架、定位套和推送杆之间相互配合能够实现对单本或多本目标书籍进行适当推送动作，确保将移动书架内的目标书籍准确推送至控位夹中。

四、控位夹具有多个自由度，控位夹通过上滑轨、下滑轨、上滑块和下滑块的配合能够实现水平滑动和竖直滑动的多自由度的移动效果，控位夹不但能够为目标书籍提供预先拨动效果，为目标书籍的放置提供预放位置，还能够辅助推送组件实现目标书籍的终端放置效果，为本实用新型的有序排放书籍提供有利条件。

五、本实用新型不但能够实现单本目标书籍夹持和推送，还能够实现多本目标书籍的夹持和推送，操作灵活且稳定。