[实用新型]一种可变刚度整体式软体手指及手指训练器

权利要求书

1.一种可变刚度整体式软体手指，其特征在于，所述可变刚度整体式软体手指包括：

根基结构，其一端连接通孔；

可变刚度结构，其一端与所述根基结构的另一端相连接；

指尖结构，其与所述可变刚度结构的另一端相连接；

所述通孔、根基结构、可变刚度结构以及指尖结构之间形成一空腔结构。

2.根据权利要求1所述的一种可变刚度整体式软体手指，其特征在于，所述可变刚度结构包括：

第一关节结构，其一端与所述根基结构相连接，所述第一关节结构的另一端与第一指节结构的一端相连接；

第二关节结构，其一端与所述第一指节结构的另一端相连接，所述第二关节结构的另一端与第二指节结构的一端相连接；

第三关节结构，其一端与所述第二指节结构的另一端相连接，所述第三关节结构的另一端与所述指尖结构相连接。

3.根据权利要求1所述的一种可变刚度整体式软体手指，其特征在于，所述可变刚度结构包括：

第一关节结构，其一端与所述根基结构相连接，所述第一关节结构的另一端与第一指节结构的一端相连接；

第二关节结构，其一端与所述第一指节结构的另一端相连接，所述第二关节结构的另一端与所述指尖结构相连接。

4.根据权利要求2所述的一种可变刚度整体式软体手指，其特征在于：所述第一关节结构、第二关节结构为波浪状非旋转体结构，所述第一关节结构、第二关节结构、第三关节结构的顶面为波纹结构，所述波纹结构包括多个交替连接的波峰结构和波谷结构；所述第一指节结构、第二指节结构为多个交替连接的波峰结构和波谷结构或为平整结构。

5.根据权利要求4所述的一种可变刚度整体式软体手指，其特征在于，所述波峰结构在径向方向的剖面结构包括：

多个第一弧线，多个所述第一弧线之间彼此相切；

第一底边线，其设置于底部两侧的所述第一弧线之间。

6.根据权利要求4所述的一种可变刚度整体式软体手指，其特征在于，所述波谷结构在径向方向的剖面结构包括：

多个第二弧线，多个所述第二弧线之间彼此相切；

第二底边线，其设置于底部两侧的所述第二弧线之间。

7.根据权利要求4所述的一种可变刚度整体式软体手指，其特征在于，所述波谷结构在径向方向的腔体最小截面积为波峰结构在径向方向的腔体最大截面积的倍至1倍，且在轴向中间剖面上，所述波谷结构对应的腔体高度为波峰结构对应的腔体高度的至1倍。

8.根据权利要求4所述的一种可变刚度整体式软体手指，其特征在于：所述第一指节结构、第二指节结构的刚度大于第一关节结构、第二关节结构、第三关节结构的刚度；在所述可变刚度整体式软体手指的轴向剖面上，所述第一指节结构、第二指节结构的波峰结构和波谷结构之间对应的距离小于第一关节结构、第二关节结构、第三关节结构的波峰结构和波谷结构之间对应的距离。

9.根据权利要求4所述的一种可变刚度整体式软体手指，其特征在于：所述波浪状非旋转体结构的波纹结构上设置有沟槽，在靠近底面处的顶面的波纹结构，所述波峰结构与波谷结构之间的沟槽深度随着与所述底面之间的距离的减小而变小。

10.一种手指训练器，其特征在于，所述手指训练器包括：

至少一可变刚度整体式软体手指，所述可变刚度整体式软体手指用于训练手指，所述可变刚度整体式软体手指包括：

根基结构，其一端连接通孔；

可变刚度结构，其一端与所述根基结构的另一端相连接；

指尖结构，其与所述可变刚度结构的另一端相连接；

所述通孔、根基结构、可变刚度结构以及指尖结构之间形成一空腔结构；

所述通孔用于通入流体；

所述可变刚度整体式软体手指与手指表面或手套相接触。