[实用新型]一种四足机器人

权利要求书

1.一种四足机器人，由机器人龙骨与安装在机器人龙骨四角位置的四只混联机械腿构成，混联机械腿由侧向舵机、两个并联舵机、两个机构链以及缓冲足组成，其特征在于：混联机械腿中侧向舵机安装在机器人龙骨上，两个并联舵机并联的安装在并联舵机支架上，侧向舵机的输出轴与并联舵机支架连接，并驱动并联舵机支架旋转；混联机械腿中两个并联舵机的输出轴各自连接一组由大腿臂和小腿臂构成的双连杆结构机构链，机构链中的大腿臂与小腿臂之间采用转动关节连接，两条机构链中大腿臂一侧的末端安装在两个并联舵机上，并受并联舵机输出轴的驱动旋转，而两条机构链中小腿臂一侧的末端采用转动关节互相连接；两条机构链中小腿臂一侧的末端安装缓冲足。