[实用新型]一种水下机械手

说明书

本实用新型公开了一种水下机械手，涉及机械手技术领域。所述水下机械手，包括左手指、右手指、凸轮环、手指限位块和电机Ⅰ，所述凸轮环上设有相互对称的滑道孔Ⅰ和滑道孔Ⅱ，所述手指限位块上设有限位孔，所述左手指和右手指分别与滑道孔Ⅰ和滑道孔Ⅱ滑动连接，且所述左手指和右手指下端均滑动设在限位孔内，所述电机Ⅰ输出轴与凸轮环固接。本实用新型，电机作为动力源，通过滑道孔与限位孔的配合，可以实现机械手的开启和闭合，其结构简单，后期维护成本低。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种水下机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

目前，有的水下机械手结构复杂，后期维护麻烦。如何解决上述技术问题，是目前机械手技术领域需要解决的技术问题。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种水下机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型提供了以下技术方案：一种水下机械手，包括左手指、右手指、凸轮环、手指限位块和电机Ⅰ，所述凸轮环上设有相互对称的滑道孔Ⅰ和滑道孔Ⅱ，所述手指限位块上设有限位孔，所述左手指和右手指分别与滑道孔Ⅰ和滑道孔Ⅱ滑动连接，且所述左手指和右手指下端均滑动设在限位孔内，所述电机Ⅰ输出轴与凸轮环固接。

优选的，所述左手指和右手指的下端均设有限位凸起，所述左手指和右手指通过限位凸起固定在限位孔上。

优选的，所述滑道孔Ⅰ和滑道孔Ⅱ均为弧形。

优选的，还包括电机关节和主传动花轴，所述电机Ⅰ与电机关节固接；所述电机关节设有容纳电机Ⅰ输出轴转动的轴孔，所述电机Ⅰ输出轴设在轴孔内，且与主传动花轴固接，所述主传动花轴另一端固接凸轮环；所述手指限位块与电机关节固接。

优选的，所述凸轮环上设有与主传动花轴配合的花键槽，所述凸轮环通过花键槽与主传动花轴固接。

优选的，还包括腕关节、拓展关节和电机Ⅱ，所述电机关节上设有转轴，所述电机关节通过转轴转接腕关节，所述腕关节与电机Ⅱ输出轴连接，所述电机Ⅱ与拓展关节固接。

本实用新型实施例提供的一种水下机械手，具有以下有益效果：本实用新型，电机作为动力源，通过滑道孔与限位孔的配合，可以实现机械手的开启和闭合，其结构简单，后期维护成本低；本实用新型还可以根据需要，适当增加关节数，可以实现机械手多自由度操作，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型水下机械手一个角度的结构示意图；

图2为本实用新型水下机械手另一个角度的结构示意图；

图3为本实用新型中凸轮环结构示意图；

图4为本实用新型中右手指结构示意图；

图5为本实用新型中手指限位块结构示意图；

图6为本实用新型中电机关节透视图；

图7为本实用新型中主传动花轴结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1，参阅图1和图2。