[实用新型]一种吸附力可调的轮式爬壁机器人

权利要求书

1.一种吸附力可调的轮式爬壁机器人，包括两个行走单元，所述行走单元两端设有行走磁轮，所述行走单元中部设有连杆，且两个行走单元上的连杆铰接相连，在所述行走单元的壳体内设有行走电机，且行走磁轮通过对应侧的行走电机驱动转动，其特征在于：所述行走单元(1)内设有调节电机(6)、凸轮(7)和瓦形磁块(8)，且所述凸轮(7)安装于所述调节电机(6)的输出轴上，所述瓦形磁块(8)与所述凸轮(7)固连，所述行走单元(1)壳体下侧设有开口(102)，且所述瓦形磁块(8)摆动至最下方由所述开口(102)露出时吸附力最大，所述瓦形磁块(8)向上摆动完全进入行走单元(1)壳体时吸附力最小。

2.根据权利要求1所述的吸附力可调的轮式爬壁机器人，其特征在于：所述调节电机(6)设于所述行走单元(1)壳体内的中部且设于两个行走电机(5)之间。

3.根据权利要求1所述的吸附力可调的轮式爬壁机器人，其特征在于：所述瓦形磁块(8)一侧长度大于另一侧长度。

4.根据权利要求3所述的吸附力可调的轮式爬壁机器人，其特征在于：所述行走单元(1)壳体下侧开口(102)靠近所述瓦形磁块(8)长端一侧设有刮板组件，所述刮板组件包括刮板(11)、刮板座(9)和弹簧(10)，其中刮板座(9)固装于行走单元(1)壳体内壁上，且所述刮板座(9)内设有刮板滑道，所述刮板(11)后部以及所述弹簧(10)均设于所述刮板滑道中，且所述弹簧(10)通过所述刮板(11)后端相抵始终处于压缩状态，所述刮板(11)前端伸出至刮板座(9)外并始终与所述瓦形磁块(8)表面相抵。

5.根据权利要求4所述的吸附力可调的轮式爬壁机器人，其特征在于：所述瓦形磁块(8)靠近所述刮板组件的一端设有过渡弧面(801)。

6.根据权利要求3所述的吸附力可调的轮式爬壁机器人，其特征在于：两个行走单元(1)中的瓦形磁块(8)对称设置，且瓦形磁块(8)的外端均为长端。