[实用新型]一种具有被动自由度的自适应机械爪

说明书

本实用新型公开了一种具有被动自由度的自适应机械爪，包括基座、机械爪上肢和机械爪下肢，所述基座的边侧螺栓固定有机械爪上肢，且机械爪上肢的底部铰接有机械爪下肢，所述机械爪下肢的底部铰接有夹紧杆，且夹紧杆与机械爪下肢之间安装有棘轮组件，所述夹紧杆的一端铰接有中段活动杆，且中段活动杆的一端铰接有顶端活动杆。该具有被动自由度的自适应机械爪，通过两组相互铰接的机械爪上肢、机械爪下肢、夹紧杆、中段活动杆以及顶端活动杆对工件进行自由包裹，自适应工件的规格，同时通过设置的棘轮组件，可以对自适应固定后的工件位置进行锁定，通过控制固定锁，实现对工件的夹取和放松取出。

技术领域

本实用新型涉及机器人机械自动化技术领域，具体为一种具有被动自由度的自适应机械爪。

背景技术

机械爪是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而得到深入、广泛的的发展，然而现有的机械爪在使用时存在以下问题：

目前大多数机械爪都是针对特定工件进行设计的，只能抓取单一类别的工件，为了抓取一种新的工件需要特定设计一款专用机械爪，成本非常高昂，不方便适用于不同规格的工件，经济性较差，同时现有的机械爪，通常采用单面抓取的方式对工件进行夹取，不方便进行多角度夹取操作，容易出现工件受力不均出现损坏的情况。

针对上述问题，急需在原有机械爪的基础上进行创新设计。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有被动自由度的自适应机械爪，以解决上述背景技术提出现有的机械爪，不方便适用于不同规格的工件，经济性较差，同时不方便进行多角度夹取操作的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有被动自由度的自适应机械爪，包括基座、机械爪上肢和机械爪下肢，所述基座的边侧螺栓固定有机械爪上肢，且机械爪上肢的底部铰接有机械爪下肢，所述机械爪下肢的底部铰接有夹紧杆，且夹紧杆与机械爪下肢之间安装有棘轮组件，所述夹紧杆的一端铰接有中段活动杆，且中段活动杆的一端铰接有顶端活动杆。

优选的，所述机械爪上肢、机械爪下肢、夹紧杆和中段活动杆均关于基座的中心轴线对称设置有2个，且机械爪上肢、机械爪下肢、夹紧杆和中段活动杆通过基座与顶端活动杆连接形成一个完整的闭环。

优选的，所述夹紧杆的底部嵌入式安装有底端滑块，且底端滑块顶部边缘处的内部与夹紧杆之间固定有弹簧，并且底端滑块远离弹簧的一端铰接有活动板。

优选的，所述底端滑块与夹紧杆之间为滑动连接，且底端滑块通过弹簧与夹紧杆之间构成弹性滑动结构，并且底端滑块的截面为“T”字型结构设计。

优选的，所述棘轮组件包括支架、压簧、棘爪、固定锁和棘轮，且支架固定于机械爪下肢端部的内部，并且支架上通过压簧连接有棘爪，而且棘爪轴铰接于机械爪下肢内，所述机械爪下肢端部的内部分别安装有固定锁和棘轮，且棘轮与夹紧杆的端部相连接。

优选的，所述固定锁位于棘爪的外侧，且固定锁为水滴状结构设计，并且棘爪通过压簧与机械爪下肢之间构成弹性转动结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该具有被动自由度的自适应机械爪；

1.通过设置的两组机械爪上肢、机械爪下肢、夹紧杆、中段活动杆通过基座和顶端活动杆连接形成一个完整的闭环，使得在将工件置于该装置内部时，通过机械爪上肢、机械爪下肢、夹紧杆、中段活动杆配合顶端活动杆之间的铰接，实现整体向内部收紧自适应，对不同规格的工件进行包裹，同时棘轮组件中，通过固定锁对棘爪的位置进行固定，可以通过通过棘爪配合弹簧对棘轮的位置进行锁紧，进而通过棘轮对机械爪下肢上的夹紧杆进行锁紧，完成对工件的自动夹取工作；